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基于时间最优的机器人多路径点轨迹规划

         
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摘要

该文以六自由度工业机器人为研究对象,为使过多路径点时的运行轨迹平滑连续,同时提高运行效率,提出一种基于时间最优的多路径点轨迹规划算法。首先,分析只有起始和终止两点的运动轨迹,引入速度同步系数和加速度同步系数,基于二次抛物线加速度运行方式推算出位移、速度和加速度关于时间的表达式,并给出运行限制条件;其次,分析多路径点的运动轨迹,把每两个路径点之间看作是匀速运动,每个运动段之间用加速度连续变化的运动进行过渡;然后,分析算法设计的关键点,给出算法流程;最后,使用MATLAB进行算法仿真验证。结果表明,该算法保证了加速度、速度和位移的连续,实现各关节同步运行和时间最优,确保了机器人平滑高效运行。

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