考虑前车运动不确定性的多目标自适应巡航控制

张紫微; 郑玲; 李以农; 乔旭强; 郑浩; 王戡

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考虑前车运动不确定性的多目标自适应巡航控制

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考虑前车运动状态不可控所带来的性能下降,提出一种基于高斯过程的随机模型预测多目标自适应巡航控制方法。基于车间运动关系对跟驰系统进行集成建模,综合考虑车辆安全、经济、舒适等多维诉求,确定跟驰系统目标函数与性能约束;引入径向基核描述样本间的关系,通过极大似然法获取预测模型超参数,根据历史交通数据,对前车运动轨迹进行短期预测;考虑预测结果存在的偏差,引入概率约束,建立不确定环境下的随机预测模型以保障系统在随机扰动下的整体性能最优;通过切入、加速跟驰、减速避撞等典型场景对算法的有效性与优越性进行验证。研究结果表明:所提出的方法具有良好的工况适应性,可快速消除跟踪误差与前车运动保持一致,使车辆对交通环境的反应更加敏捷。

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来源
《汽车工程》 |2023年第3期|361-371|共11页
作者
张紫微; 郑玲; 李以农; 乔旭强; 郑浩; 王戡;
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作者单位

重庆大学机械与运载工程学院;

重庆大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算技术、计算机技术;
关键词
自适应巡航控制; 随机模型预测控制; 智能汽车; 高斯过程; 前车运动;

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