基于DBSCAN与二分法的混合A*路径规划方法

胡满江; 牟斌杰; 杨泽宇; 边有钢; 秦晓辉; 徐彪

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基于DBSCAN与二分法的混合A*路径规划方法

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在多障碍物非结构化场景中,传统混合A*算法存在计算效率低、路径平滑性差的问题。针对该问题,本文提出了一种基于密度聚类算法(density-based clustering,简称DBSCAN)与二分法的混合A*路径规划方法。首先,设计基于DBSCAN算法的障碍物聚类方法,简化多障碍物非结构化场景,避免混合A*算法在类U形障碍物群附近的无效节点拓展,有效提高算法效率。然后,提出基于二分法的状态节点拓展策略,能够在不显著增加混合A*算法计算复杂度的前提下,搜索出一条更平滑的路径。最后,基于MATLAB进行仿真。结果表明,在多障碍物非结构化场景中,本文提出的改进混合A*算法可以显著提升计算效率并改善路径平滑性。

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来源
《汽车工程》 |2023年第3期|341-349|共10页
作者
胡满江; 牟斌杰; 杨泽宇; 边有钢; 秦晓辉; 徐彪;
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作者单位

湖南大学机械与运载工程学院;

湖南大学无锡智能控制研究院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算技术、计算机技术;
关键词
自动驾驶; 路径规划; 混合A*算法; DBSCAN; 二分法;

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