基于IRRT*和DWA的无人艇混合路径规划方法

张啸天; 陈熙源

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基于IRRT*和DWA的无人艇混合路径规划方法

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由于无人艇的工作环境较为复杂,易受到水流的影响,提出了一种基于改进IRRT*算法和考虑流场DWA算法的无人艇混合路径规划算法。在全局路径规划中,通过引入启发式函数对IRRT*进行改进,提高了搜索效率,快速给出全局路径。在局部路径规划中,将流场的影响加入DWA算法的评价函数,实现了无人艇在有流场情况下的实时最优路径规划。将全局规划和局部规划相结合,经仿真验证,能够实现无人艇的实时路径规划,确保无人艇完成任务的稳定、高效。

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来源
《传感技术学报》 |2022年第11期|1469-1474|共6页
作者
张啸天; 陈熙源;
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作者单位

东南大学仪器科学与工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类算法理论;
关键词
水面无人艇; 路径规划; 快速探索随机树; 动态窗口法; 动态避障;

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