双重下采样增强的点云改进配准算法研究

陈仲生; 李潮林; 左旺; 侯幸林

首页> 中文期刊> 《汽车工程》 >双重下采样增强的点云改进配准算法研究

双重下采样增强的点云改进配准算法研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

自动驾驶领域对点云配准实时性要求高,而已有ICP算法及其变体存在对初始位姿要求高、配准速度慢等问题。鉴于此,本文提出了一种改进的快速点云配准方法,首先采用双重下采样方法对初始点云数据进行预处理,在保留原始特征的同时快速降低点云数据量,然后引入内部形状描述子(ISS)来优化超级全等四点集(Super4PCS)算法,降低其时间复杂度,最后选用线性最小二乘优化ICP算法进行快速精配准。采用斯坦福点云数据和自动驾驶Kitti点云数据对该算法有效性进行了测试和对比验证,结果表明:该算法具有良好的鲁棒性,且配准精度和配准速度均比已有算法有明显提高。

著录项

来源
《汽车工程》 |2023年第4期|572-578|共7页
作者
陈仲生; 李潮林; 左旺; 侯幸林;
展开▼
作者单位

常州工学院汽车工程学院;

湖南工业大学电气与信息工程学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算技术、计算机技术;
关键词
点云配准; 双重下采样; ISS特征; Super4PCS; ICP算法;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 改进的采样一致性点云配准算法 [J] . 王月海 ,庄志鹏 ,邢娜 . 计算机工程与设计 . 2022,第5期
2. 利用特征点采样一致性改进ICP算法点云配准方法 [J] . 宋成航 ,李晋儒 ,刘冠杰 . 北京测绘 . 2021,第3期
3. 基于ISS特征点和改进描述子的点云配准算法研究 [J] . 夏坎强 . 软件工程 . 2022,第1期
4. 基于迭代最近点的三维点云配准改进算法研究 [J] . 王海萍 . 计算机科学与应用 . 2022,第4期
5. 一种改进的基于PCA的ICP点云配准算法研究 [J] . 刘哲 ,周天 ,彭东东 . 黑龙江大学自然科学学报 . 2019,第4期
6. 面向电网巡检的点云高精度配准算法研究 [C] . 吴新桥 ,王昊 ,杨家慧 . 2019电力行业信息化年会 . 2019
7. 光亮物体表面三维测量中的点云增强与配准算法研究 [A] . 陈华臻 . 2019

双重下采样增强的点云改进配准算法研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅