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智能车辆转向变结构控制方法的研究

         

摘要

从车辆的转向动力学和预瞄运动学特性出发,结合转向系统的系统辨识,建立了车辆转向系统的线性模型.运用变结构滑模控制理论和多模型切换,使车辆转向控制具有良好的跟踪性能和鲁棒性.

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