融合TangentBug与Dubins曲线的智能轮式车辆局部路径规划算法

张旭东; 徐福康; 邹渊; 郭宁远; 张宇

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融合TangentBug与Dubins曲线的智能轮式车辆局部路径规划算法

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摘要

由于环境条件限制,某些采用Ackermann转向的智能轮式车辆仅能获取局部地图和定位信息,给路径规划造成了困难.针对这一问题,本文中提出了一种融合TangentBug和Dubins曲线的局部路径规划算法.首先通过采样的方法构建了规划参考点集合,然后以Dubins曲线作为规划路径,旨在满足车辆最小转向半径的运动约束和目标点处的航向要求,并加入了沿规划路径的碰撞检测和考虑定位误差的状态转换规则.最后通过实车实验证明:本文算法能使车辆按规定位姿到达目标点,并可保证规划路径的安全性和实时性;本文算法可有效避免定位误差对车辆状态的影响;相对于使用圆弧曲线,本文算法规划出的路径更有利于路径跟随控制.

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来源
《汽车工程》 |2021年第6期|833-841869|共10页
作者
张旭东; 徐福康; 邹渊; 郭宁远; 张宇;
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作者单位

北京理工大学北京 100081;

北京理工大学北京 100081;

北京理工大学北京 100081;

北京理工大学北京 100081;

陆军装甲兵学院北京 100072;

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正文语种 chi
中图分类
关键词
智能轮式车辆; 局部路径规划; TangentBug算法; Dubins曲线;

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