基于Dubins曲线和改进A*算法的AUV路径规划方法

胡蔷; 高立娥; 刘卫东; 李泽宇

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基于Dubins曲线和改进A*算法的AUV路径规划方法

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将Dubins曲线和具有角度约束的改进A*搜索算法结合应用于路径规划中,能解决路径长度最短和安全性的问题.这样规划出来的路径由两段满足AUV最小转弯半径的圆弧和一段同时与两弧相切的直线构成;圆弧段由产生Dubins路径的方法产生,直线段由改进A*搜索算法扩展产生;首先通过判断Dubins路径存在条件,解算Dubins曲线参数,从而确定此路径中两圆弧的起始点、终止点坐标;再通过这些圆弧坐标可得到直线与圆弧的切入点、切出点,此两点就是改进A*搜索算法扩展路径的起始点和终止点;以Matlab为工具进行仿真实验,验证了此方法能产生规避障碍物的可行的最短路径.

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来源
《计算机测量与控制》 |2016年第8期|259-262|共4页
作者
胡蔷; 高立娥; 刘卫东; 李泽宇;
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作者单位

西北工业大学航海学院;

西安710072;

西北工业大学航海学院;

西安710072;

水下信息与控制国家重点实验室;

西安710072;

西北工业大学航海学院;

西安710072;

水下信息与控制国家重点实验室;

西安710072;

西北工业大学航海学院;

西安710072;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算机仿真;
关键词
Dubins曲线; 改进A*搜索算法; 路径规划; Matlab;

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