基于模糊LQR的智能汽车路径跟踪控制

胡杰; 钟鑫凯; 陈瑞楠; 朱令磊; 徐文才; 张敏超

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基于模糊LQR的智能汽车路径跟踪控制

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为保证智能汽车在不同车速下路径跟踪的精确性与稳定性,本文中设计了一种带有预瞄PID转角补偿的模糊线性二次型调节器(LQR)以进行路径跟踪控制。首先,基于路径跟踪误差模型设计了LQR控制器,并采用预瞄PID方法进行转角补偿,消除稳态误差,提高跟踪精度。接着,针对固定权重系数的控制器对于不同车速适应性较差的问题,提出了一种基于车速的权重系数模糊调节策略。最后,通过实车试验,验证了控制器在实车环境中的控制性能。结果表明,设计的控制器具有较高的跟踪精度,且在不同车速下均能保持良好的精确性与稳定性。

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来源
《汽车工程》 |2022年第1期|17-25|共10页
作者
胡杰; 钟鑫凯; 陈瑞楠; 朱令磊; 徐文才; 张敏超;
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作者单位

武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室;

武汉430070;

武汉理工大学汽车零部件技术湖北省协同创新中心;

武汉430070;

新能源与智能网联车湖北工程技术研究中心;

武汉430070;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
智能汽车; 路径跟踪; 预瞄PID; 模糊LQR;

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