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一种基于分段仿射系统最优控制的智能汽车路径跟踪控制方法

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本发明公开一种基于分段仿射最优控制的智能汽车路径跟踪控制方法，包括以下步骤：1、完成轮胎侧偏力学特性的分段仿射辨识；2、基于所述轮胎辨识模型，构建智能汽车横向动力学系统分段仿射数学模型；3、设计基于预瞄时间自适应的智能汽车路径跟踪控制目标横摆角速度决策单元；4、结合智能汽车横向动力学系统分段仿射模型及线性二次型最优控制算法，设计智能汽车路径跟踪控制器；5、将所述设计好的系统控制律刷写至智能汽车路径跟踪车载控制单元，最终计算出当前车辆所需实现的目标前轮转角。本发明能够在充分考虑轮胎非线性侧偏力学特性和预瞄时间自适应的基础上，实现智能汽车在特殊行驶工况下的路径跟踪控制，控制精度高、实时性好。

著录项

公开/公告号CN113341994A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-09-03

原文格式PDF
申请/专利权人江苏大学;
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申请/专利号CN202110701690.3
发明设计人孙晓强;胡伟伟;王玉麟;蔡英凤;陈龙;
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申请日2021-06-23
分类号G05D1/02(20200101);
代理机构
代理人
地址 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号
入库时间 2023-06-19 12:27:31

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法律状态
2022-10-28

授权

发明专利权授予

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