复杂路况下无人驾驶路径跟踪模型预测控制研究

李骏; 万文星; 郝三强; 秦武; 刘霏霏

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复杂路况下无人驾驶路径跟踪模型预测控制研究

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为了提高无人驾驶车辆在直角转弯、连续弯道和弧形弯的复杂路况下路径跟踪精度、行驶稳定性与安全性,提出了一种改进的模型预测控制算法。该改进算法是根据行驶路径弯曲度确定车辆在平坦路面上不发生滑移的最大纵向速度,即车辆纵向速度不是假定恒定值。基于模型预测控制,建立车辆运动学模型,设置以速度和前轮转角为约束条件,设计以位置偏差和控制增量为目标函数,获得最优前轮转角和行驶速度。最后,借助某新能源汽车有限公司提供的无人驾驶车辆平台与测试场地,试验对比分析了在复杂路况下改进的模型预测控制算法与纵向速度恒定的模型预测控制算法时车辆路径跟踪效果,试验验证了改进模型预测控制算法的有效性与优越性,保证了车辆的路径跟踪精度、行驶平稳性与安全性。

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来源
《汽车工程》 |2022年第5期|664-674|共11页
作者
李骏; 万文星; 郝三强; 秦武; 刘霏霏;
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作者单位

华东交通大学机电与车辆工程学院;

建新赵氏科技有限公司;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类计算技术、计算机技术;
关键词
无人驾驶; 路径跟踪; 模型预测; 复杂路况;

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