基于无迹卡尔曼滤波和门控循环单元的道路坡度估计

秦大同; 王康; 冯继豪; 刘永刚; 程坤; 夏玉

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基于无迹卡尔曼滤波和门控循环单元的道路坡度估计

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针对外接激光雷达等传感器普适性差,而传统道路坡度估计方法仅根据车载CAN总线数据在车辆起步、换挡、制动和停车4种特殊工况中的估计误差较大的问题,提出了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)和门控循环单元(GRU)的道路坡度估计方法。根据车速等数据识别工况,在非特殊工况下,建立车辆动力学模型并采用UKF来估计坡度;在特殊工况下,将规律性不稳定的时序坡度转换为距序坡度,并利用GRU进行短距坡度预测。仿真和实车试验结果表明:在非特殊工况下,该方法通过UKF可准确估计道路坡度;在特殊工况下,该方法通过GRU可有效跟踪距序坡度变化趋势,显著提高了道路坡度估计精度。

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来源
《汽车工程》 |2022年第10期|1547-1555|共10页
作者
秦大同; 王康; 冯继豪; 刘永刚; 程坤; 夏玉;
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作者单位

重庆大学;

重庆大学机械与运载工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TN9;
关键词
坡度估计; 无迹卡尔曼滤波; 门控循环单元; 短距坡度;

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