基于非对称势场的人车协同博弈避撞

卢少波; 谢菲菲; 张博涵; 陆嘉峰; 李彩霞

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基于非对称势场的人车协同博弈避撞

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为保证人机共驾车辆紧急避让行人时的行人安全和车辆稳定性,提出了一种基于行人非对称势场的人(驾驶员)车协同博弈避撞策略。首先充分考虑行人过街特性及其与车辆的相对运动,建立了一种非对称双椭圆行人势场,以更好地表征行人风险,并在此基础上进行了避撞路径规划。接着为提升避撞过程的车辆稳定性并同时保证轨迹跟踪性能,构建了基于非合作博弈的驾驶员-主动前轮转向(AFS)-主动后轮转向(ARS)三者协同控制器,并在行人避让工况下进行了仿真验证。结果表明:ARS参与后,在确保避撞轨迹跟踪性能的同时,稳定性明显提升,其横向速度误差绝对值均值比驾驶员-AFS两者协同控制器减小了46.43%。

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来源
《汽车工程》 |2022年第10期|1484-1493|共10页
作者
卢少波; 谢菲菲; 张博涵; 陆嘉峰; 李彩霞;
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作者单位

重庆大学机械与运载工程学院;

重庆大学;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类中等教育;
关键词
协同控制; 改进人工势场; 非合作博弈; 轨迹跟踪; 稳定性控制;

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