旋转矩阵在移动机器人建模教学中的应用

武星; 邹婷

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移动机器人因其可在较大工作空间完成特定作业任务而受到广泛应用.在其平面运动学教学过程中,很多教科书采用单位复数u(θ)≡ejθ作为刚体运动学建模的工具.然而,该算子难以明显地反映出旋转变换的几何学和运动学的物理含义.为此,将三维旋转矩阵简化到二维空间,并用于移动机器人的运动学建模教学过程.该教学思路符合多刚体系统建模和矩阵计算分析的整个理论框架和求解方案,有利于不同专业背景学生的理解和掌握.

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来源
《中国教育技术装备》 |2020年第8期|87-89|共3页
作者
武星; 邹婷;
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作者单位

南京航空航天大学机电学院 210016;

Department of Mechanical Engineering Memorial University of Newfoundland St.John's Canada;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类教学理论、教学法;
关键词
移动机器人; 平面运动学; 机器人建模; 旋转矩阵;

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