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空间旋转矩阵在运动链运动学建模中的应用

         

摘要

在研究空间旋转矩阵及其性质基础上,推导和证明了刚体空间变换及其摄动的一些重要特性,构造了空间单环运动链运动学模型的规格化表达格式该模型形式简洁,概念清晰,易于编程,已在机器人和空间机构运动分析中得到验证。

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