基于手眼系统的视觉定位研究

陆艺; 郭小娟; 郭斌; 沈添秀

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基于手眼系统的视觉定位研究

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针对自动化产品装配中的视觉定位问题,搭建一套基于手眼(eye-in-hand)系统的机器视觉装配实验平台.在Halcon软件平台上运用张正友标定法对相机内参数和外参数进行标定,并利用手眼关系方程CX=XD求解出机器人的手眼关系以完成手眼系统标定的过程,最终将手眼系统标定结果应用于视觉装配平面的目标点定位.其中以机器人定位到的目标点坐标为理想位置坐标,对视觉定位与机器人定位得到的目标点位置进行比较分析,验证该手眼系统视觉定位的准确性并对视觉系统进行不确定度评定,实验重复性良好.实验结果表明,用此方法得到的手眼系统视觉定位精度能达到0.6 mm,满足机器视觉生产线上产品装配的需求.

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来源
《中国测试》 |2018年第12期|117-121|共5页
作者
陆艺; 郭小娟; 郭斌; 沈添秀;
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作者单位

中国计量大学计量测试工程学院;

浙江杭州 310018;

中国计量大学计量测试工程学院;

浙江杭州 310018;

杭州沃镭智能科技股份有限公司;

浙江杭州 310018;

中国计量大学计量测试工程学院;

浙江杭州 310018;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机器人;
关键词
手眼系统; 视觉定位; 手眼系统标定; 定位精度; 不确定度;

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