多关节机器人逆运动学问题的实时求解

印峰; 王耀南; 夏汉民

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机器人运动学方程往往呈高度非线性特性,其逆运动学计算较为复杂,实时性也难以保障.针对该问题,提出一种基于类电磁机制的逆运动学求解新方法,随机抽取问题可行域内一组初始解,仿照电磁理论中带电粒子间吸引一排斥机制,使得粒子快速收敛到问题的最优解,并结合变尺度法进一步提高求解精度.针对变尺度法中最优搜索步长难以精确计算的问题,以微搜索步长为条件,根据机器人运动微分方程推导得到变步长计算公式.最后通过算例验证了该方法的有效性.

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来源
《中国机械工程》 |2010年第10期|1143-1148|共6页
作者
印峰; 王耀南; 夏汉民;
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作者单位

湖南大学,长沙,410082;

湖南大学,长沙,410082;

湖南大学,长沙,410082;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人; 逆运动学; 类电磁机制; 变尺度法;

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