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六关节机械臂逆运动学问题的快速求解方法

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传统的机械臂运动控制技术需要先求出机械臂的运动学方程，再根据此方程运动学方程求相应的逆运动学方程的全部解并从中选择最优解。这种运动控制技术运算复杂，实时性差，严重影响了机械臂的灵巧性。本发明针对6关节机械臂，给出一种运算更加简单的直接获取逆运动学最优解的方法，以提高机械臂快速响应能力。本发明的特点在于根据对末端的姿态和位置的要求，直接求出最优解，即先求出第5个坐标系的坐标原点和第4、5、6个关节角的旋转角度，再根据第5个坐标系原点的坐标以及第4、5、6个关节角的旋转角度求出第1、2、3个关节角的旋转角度。

著录项

公开/公告号CN102243620B

专利类型发明专利
公开/公告日2014-04-09

原文格式PDF
申请/专利权人安凯;
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申请/专利号CN201110158291.3
发明设计人安凯;安宏亮;安培亮;王晓英;
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申请日2011-06-02
分类号G06F17/10(20060101);G06F17/16(20060101);
代理机构
代理人
地址 264003 山东省烟台市高新区航天路513号
入库时间 2022-08-23 09:18:30

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2016-07-20

未缴年费专利权终止 IPC(主分类):G06F 17/10 授权公告日:20140409 终止日期:20150602 申请日:20110602

专利权的终止
2014-04-09

授权

授权
2012-03-07

实质审查的生效 IPC(主分类):G06F 17/10 申请日:20110602

实质审查的生效
2011-11-16

公开

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