考虑工作空间与力传递效率的新型五自由度混联机器人设计与分析

许允斗; 徐郑和; 杨帆; 赵云; 梅有恩; 周玉林; 姚建涛; 赵永生

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cqvip:提出了一款构型为R(2RPR)R/SP+RR的新型五自由度混联机器人,对其性能进行分析,并依据工作空间与力传递效率性能指标进行尺寸优化,获得了关键设计尺寸;在此基础上,进行混联机器人本体结构设计与刚度分析,并与其他同类典型机器人刚度进行了对比;最后分析了混联机器人工作空间,提出一种工作空间搜索方法,分析了机器人在不同布局情况下工作空间是否满足预期。

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来源
《中国机械工程》 |2019年第16期|1996-2002|共7页
作者
许允斗; 徐郑和; 杨帆; 赵云; 梅有恩; 周玉林; 姚建涛; 赵永生;
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作者单位

燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室秦皇岛 066004;

燕山大学先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室秦皇岛 066004;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
五自由度混联机器人; 工作空间; 尺寸优化; 结构设计; 刚度分析;

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