一种新型的五自由度混联抛光机器人的分析

李提伟; 赵一杰; 曹凯

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工业生产中自由曲面的抛光打磨是自动加工过程中难以解决的问题,本文针对自由曲面的抛光打磨加工提出了五自由度混联机器人.首先根据工艺要求对抛光机器人进行了机构设计及结构分析,对抛光机器人的结构进行优化,又通过运动学分析,推导出了运动学正逆解解析公式,分析了动平台的扭角跟两个伸缩杆长度的关系和动平台的转动角速度跟伸缩杆的伸缩速度关系.再通过给定参数用Matlab绘出机构位置正解关系的曲线图,最后经计算得到了可得动平台的输出的速度,为后续样机的研制等工作奠定了基础.

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来源
《现代机械》 |2013年第3期|75-78|共4页
作者
李提伟; 赵一杰; 曹凯;
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作者单位

常州先进制造技术研究所,江苏常州213164;

常州先进制造技术研究所,江苏常州213164;

常州先进制造技术研究所,江苏常州213164;

常州大学,江苏常州213164;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
五自由度; 混联机器人; 运动学; 抛光;

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