一种平面冗余机器人总性能最优的实时控制方法

荣誉; 豆天赐; 张兴超; 张磊; 赵景宇

首页> 中文期刊> 《中国机械工程》 >一种平面冗余机器人总性能最优的实时控制方法

一种平面冗余机器人总性能最优的实时控制方法

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

提出了驱动集中布置概念冗余度机器人的结构设计方法,根据机器人逆运动学提出了基于加权M-P伪逆的预设空间降维法,并对加权矩阵进行了数值分析,通过改变加权矩阵对角线上元素的值进而改变瞬时速度,来改变各个关节角度的摆动幅度。对平面4R冗余机器人进行了动力学分析,将总能量、总力矩和总时间作为优化目标,利用粒子群优化方法对这三个指标同时进行优化,得到冗余度机器人总性能最优时的运动结束时间。进行了样机试制,实验结果证明所提方法可行。

著录项

来源
《中国机械工程》 |2022年第16期|1928-1939|共12页
作者
荣誉; 豆天赐; 张兴超; 张磊; 赵景宇;
展开▼
作者单位

燕山大学车辆与能源学院;

燕山大学河北省特种运载装备重点实验室;

河北科技师范学院机电工程学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机械手;
关键词
冗余度机器人; 驱动集中布置; 多目标优化; 实时控制;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 一种平面冗余驱动并联机器人的优化设计 [J] . 张立杰 ,刘颖 . 机械设计与研究 . 2007,第4期
2. 一种新型平面三自由度冗余度并联机器人的运动学分析 [J] . 张广立 ,付莹 ,杨汝清 . 机械设计与研究 . 2002,第5期
3. 提高柔性冗余度机器人动态性能的冗余关节运动规划方法 [J] . 高志慧 ,员超 . 中国机械工程 . 2004,第13期
4. 三自由度平面驱动冗余并联机器人刚度性能与尺寸关系研究 [J] . 王冰 ,周志权 ,聂旭萌 . 机床与液压 . 2015,第003期
5. 平面冗余驱动并联机器人的性能分析与尺度综合 [J] . 刘欣 ,仇原鹰 ,盛英 . 电子机械工程 . 2010,第006期
6. 一种空间机械臂冗余数及最优构型的确定方法 [C] . Liu Xiancan ,刘先灿 ,Luo Min . 中国宇航学会·中国空间法学会2015年学术年会 . 2015
7. 一种平面驱动冗余机器人的优化设计及动力学研究 [A] . 刘颖 . 2006

一种平面冗余机器人总性能最优的实时控制方法

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅