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首页> 外文期刊>Mechatronics, IEEE/ASME Transactions on >Time-Optimal Path Parameterization for Redundantly Actuated Robots: A Numerical Integration Approach
【24h】

Time-Optimal Path Parameterization for Redundantly Actuated Robots: A Numerical Integration Approach

机译：冗余驱动机器人的时间最优路径参数化：一种数值积分方法

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Time-optimal path parameterization (TOPP) under actuation bounds plays a fundamental role in many robotic theories and applications. This algorithm was first developed and perfected for classical serial robotic manipulators whose actuation is nonredundant. Yet, redundantly actuated systems, such as parallel manipulators or humanoid robots in multicontact tasks, are increasingly common in all fields of robotics. Here, we extend the classical algorithm of TOPP (a.k.a. numerical integration approach) to the case of redundantly actuated systems. As illustration, we present an application to multicontact trajectory planning for a humanoid robot.
机译：激励边界下的时间最优路径参数化（TOPP）在许多机器人理论和应用中都起着基本作用。该算法首先针对非冗余驱动的经典串行机器人操纵器进行了开发和完善。然而，在多领域任务中，诸如并行操纵器或人形机器人等冗余致动系统在机器人技术的所有领域中越来越普遍。在这里，我们将经典的TOPP算法（又称数值积分方法）扩展到冗余驱动系统的情况。作为说明，我们介绍了类人机器人的多触点轨迹规划应用。

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