一种三自由度冗余驱动并联机器人控制研究

刘保朝; 陈能祥

首页> 中文期刊> 《计算机测量与控制》 >一种三自由度冗余驱动并联机器人控制研究

一种三自由度冗余驱动并联机器人控制研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

并联机器人一般由多条运动轴组成,具有响应快、刚性好、精度高等优点,但是由于其机械结构的复杂性导致其也存在着明显缺点,如各支链之间存在相互耦合使得工作区域内存在奇异位形,加入冗余度可以消除奇异位形从而改善它的几何特性,冗余并联机器人作为一种新型的机器人形式得到了越来越多的重视,基于三自由度冗余驱动并联机器人提出一种控制研究方法,主要从冗余并联机器人的运动学模型、工作空间、MATLAB仿真及其控制软件开发等主要方面进行了深入细致的研究.

著录项

来源
《计算机测量与控制》 |2019年第1期|107-111|共5页
作者
刘保朝; 陈能祥;
展开▼
作者单位

陕西工业职业技术学院;

陕西咸阳 712000;

深圳市元创兴科技有限公司;

广东深圳 518055;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类制造、装配、改装;
关键词
冗余驱动; 并联机器人; 运动学模型; MATLAB仿真; 控制软件;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 一种三自由度冗余驱动并联机器人控制研究 [J] . 刘保朝 ,白帅丽 ,陈能祥 . 陕西工业职业技术学院学报 . 2019,第004期
2. 一种三自由度冗余驱动并联模块的刚度分析 [J] . 宋轶民 ,翟学东 ,孙涛 . 天津大学学报 . 2015,第001期
3. 三自由度平面驱动冗余并联机器人刚度性能与尺寸关系研究 [J] . 王冰 ,周志权 ,聂旭萌 . 机床与液压 . 2015,第003期
4. 平面二自由度冗余驱动并联机器人控制实验研究 [J] . 李艳 ,王勇 ,陈正洪 . 武汉理工大学学报（交通科学与工程版） . 2009,第004期
5. 一种冗余驱动并联机器人机构工作空间及奇异的研究 [J] . 张立杰 ,李永泉 . 中国机械工程 . 2009,第023期
6. 基于Simu1ink/SimMechanics的三自由度并联机器人控制系统仿真 [C] . 胡峰 ,骆德渊 ,雷霆 . 2012年西南三省一市自动化与仪器仪表学术年会 . 2012
7. 重载冗余驱动三自由度并联运动模拟台研究 [A] . 杨勇 . 2017

一种三自由度冗余驱动并联机器人控制研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅