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无杆气缸驱动的平面三自由度并联机器人控制装置及方法

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本发明公开了一种无杆气缸驱动的平面三自由度并联机器人控制装置及方法，所述装置包括平面三自由度并联机器人本体和控制组件；平面三自由度并联机器人本体包括动平台和三个并联驱动控制分支；动平台为三角盘，外形为等边三角形，设有双轴加速度传感器和单轴角速度陀螺仪；每个并联驱动控制分支包括无杆气缸、连接块和刚性杆，无杆气缸、连接块、刚性杆和动平台依次连接；无杆气缸由气动控制回路驱动，无杆气缸的一侧设有光栅尺位移传感器，光栅尺位移传感器的检测滑块与连接块固定连接；控制组件分别与气动控制回路、光栅尺位移传感器、双轴加速度传感器和单轴角速度陀螺仪连接。本发明能够实现快速、准确、平稳到达指定工作位置并实现反馈调节。

著录项

公开/公告号CN106426090B

专利类型发明专利
公开/公告日2018-09-14

原文格式PDF
申请/专利权人华南理工大学;
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申请/专利号CN201610877328.0
发明设计人邱志成;黄炜标;
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申请日2016-09-30
分类号
代理机构广州市华学知识产权代理有限公司;
代理人李君
地址 510640 广东省广州市天河区五山路381号
入库时间 2022-08-23 10:17:43

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-09-14

授权

授权
2017-03-22

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/00 申请日:20160930

实质审查的生效
2017-03-22

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J 9/00 申请日:20160930

实质审查的生效
2017-02-22

公开

公开
2017-02-22

公开

公开

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