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带欠驱动关节平面三自由度杆的非完整运动规划

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本文研究了带有欠驱动关节平面三自由度杆的非完整运动规划问题.该系统中欠驱动杆的动力学约束是二阶非完整的,通过控制欠驱动关节的加速度,并考虑撞击中心的运动,欠驱动杆可产生三种不同形式的运动.从而建立一种开环运动规划方法,实现系统从一种初始状态到另一种目标状态的运动规划.仿真试验验证了该方法的有效性与可行性.

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来源
《中国数学力学物理学高新技术交叉研究学会第11届学术年会》|2006年|179-185|共7页
会议地点福建武夷山
作者
陈伟; 戈新生;
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作者单位

中国数学力学物理学高新技术交叉研究学会;

浙江理工大学;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类动力学;
关键词
欠驱动; 非完整约束; 撞击中心; 运动规划; 动力学约束;

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