含有被动关节的平面双刚体非完整运动规划

陈伟; 戈新生

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含有被动关节的平面双刚体非完整运动规划

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研究含有被动关节的平面双刚体的运动规划问题.该系统的动力学约束是二阶非完整的,通过给定其中一个刚体的加速度输入,并假设被动关节安装在刚体撞击中心处,系统可以产生两种不同形式的绕撞击中心的转动.从而建立一种开环运动规划方法,实现系统从一种初始状态到另一种目标状态的运动规划.仿真试验验证了该方法的有效性与可行性.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2005年第3期|13-1621|共5页
作者
陈伟; 戈新生;
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作者单位

北京机械工业学院,机械工程系,北京,100085;

北京机械工业学院,基础部,北京,100085;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械设计;
关键词
被动关节; 非完整约束; 撞击中心; 运动规划;

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