运动规划
运动规划的相关文献在1990年到2023年内共计1236篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、机械、仪表工业、航天(宇宙航行)
等领域,其中期刊论文554篇、会议论文65篇、专利文献125905篇;相关期刊248种,包括北京信息科技大学学报(自然科学版)、哈尔滨工程大学学报、组合机床与自动化加工技术等;
相关会议61种,包括第六届数字化柔性装配技术论坛、2014年中国宇航学会深空探测技术专业委员会第十一届学术年会、2012中国制导、导航与控制学术会议等;运动规划的相关文献由2900位作者贡献,包括张智军、戈新生、郭东生等。
运动规划—发文量
专利文献>
论文:125905篇
占比:99.51%
总计:126524篇
运动规划
-研究学者
- 张智军
- 戈新生
- 郭东生
- 张雨浓
- 余跃庆
- 孙明轩
- 黄强
- 张钰
- 李克讷
- 孔颖
- 杨志军
- 熊友军
- 吴雨芯
- 张家维
- 白成超
- 白有盾
- 许威
- 陈思远
- 陈新
- 何广平
- 刘益彰
- 孙立宁
- 李帅
- 杨开红
- 谭跃刚
- 贺云波
- 赵杰
- 金龙
- 陈立群
- 刘庆波
- 吴柏生
- 庞丽萍
- 张卫东
- 张波涛
- 方勇纯
- 晏来成
- 朱战霞
- 李敬
- 柳长安
- 梁俊杰
- 熊有伦
- 王金鹤
- 聂卓赟
- 胡学敏
- 胡跃明
- 郭丙华
- 郭继峰
- 陈国栋
- 陈德潮
- 丁希仑
-
-
徐晓华;
吕勇;
蒋桂平;
张政泼
-
-
摘要:
对具有自动方位识别和偏差纠正功能的双位导电胶片智能上料系统方案进行了研究。提出和采用基于权重系数法和经验模糊区间法、具有融合多指标计算综合和总成效果经验评估两者优点的综合计算评价-整体经验评估组合评价法,对上料系统多种方案进行了评价和选择,确定了最优设计方案。针对双胶片方位偏差的表达及纠正算法,采用四维坐标系和坐标旋转变换法进行了分析,提出广义修正量和广义偏差量概念及参量,并推导出两者的综合关系式和计算式。进行了上料系统运动流程的规划,确保系统运行的高效性。
-
-
王旭;
朱晓春;
刘汉忠;
唐鹏;
徐天
-
-
摘要:
针对工业机器人模型构建复杂、轨迹规划算法实现困难、功能单一等问题,采用开源机器人操作系统搭建机器人控制系统,并对机器人的运动规划进行仿真和试验验证.首先利用SolidWorks软件创建机器人的统一机器人描述格式模型,并对其进行Moveit!功能包的配置;然后进行机器人空间直线和空间圆弧的轨迹规划,依据ROS的开放式运动规划库,生成空间轨迹的路径点信息;最后对路径点信息进行三次样条插值,并将插值后的数据通过EtherCAT总线下发给伺服驱动器,从而控制机器人实际运动.试验结果表明,机器人各关节运动轨迹平稳,精度较高,为机器人的实际运动规划提供了参考.
-
-
赵丕洋;
洪荣晶;
方成刚
-
-
摘要:
人力加工由于存在局限性而不能满足部分机械加工的需求,机器人凭借其加工代码的复用性、系统的模块化和通用性的优势具备更好的应用前景。本文提出一种基于开源机器人操作系统(ROS)设计控制系统的方法,并以试验性能较好的UR5机器人为例阐述流程。建立机器人模型并导出统一机器人描述格式(URDF)文件到rviz可视化工具中。改进快速拓展随机树(RRT)算法以综合考虑角度和距离的权重,将改进RRT算法作为机器人控制系统的运动避障规划器。采用MoveIt进行仿真测试,发现机械臂能够很好地实现避障且使规划路径平滑;电脑端连接实体UR5机器人进行运动规划试验,观测到机械臂运动过程平稳且位置精度较高,运行过程中的关节角速度曲线平滑无大幅度突变。结果表明:改进的RRT算法在规划和避障上性能较好,ROS系统在机器人系统开发上有很大的应用前景。
-
-
王圣懿;
黄劲松
-
-
摘要:
快速随机搜索树(RRT)算法是解决运动规划问题的典型算法。针对传统RRT算法采样效率低、不满足车辆运动学约束的缺陷,提出一种基于先验概率分布采样改进的RRT车辆运动规划算法。先利用环境信息生成初始解并根据其生成RRT采样的先验概率,再使用控制信号采样和航迹推演的方式进行搜索树扩展,最后用样条曲线连接目标。经仿真实验验证,提出的改进RRT算法能够高效规划出具有运动学可行性的轨迹。
-
-
王鑫;
袁庆霓;
江涛;
施辉城;
孙睿彤;
白欢;
衣君辉
-
-
摘要:
快速拓展随机树算法(RRT)在机械臂路径规划中存在随机性强、搜索效率低、规划路径长等问题,不能在货柜堆垛场景中取得相对最优的光滑路径。对此,该文提出了一种改进RRT-人工势场法混合算法进行货柜堆垛机械臂运动规划。首先,对传统快速拓展随机树算法进行改进,在传统快速拓展随机树算法的全局搜索的基础上引入目标搜索,增强了随机树的搜索效率,并使用改进后的算法进行全局路径规划;其次,对人工势场法进行改进,通过使用斥力势场范围大小作为阈值修正引力函数,使用机械臂末端执行器至末位置点影响修正斥力函数,并使用改进的人工势场法对局部路径进行优化;再次,使用三次非均匀B样条曲线对路径进行平滑处理,并将处理后的光滑路径作为机械臂末端执行器运动的最终路径。最后,在Python模拟场景中对改进算法进行可行性分析,并在ROS系统对机械臂堆垛运动进行应用仿真,验证了该方法的有效性和可行性。
-
-
杨轶焬;
刘建群;
高伟强
-
-
摘要:
针对6自由度工业机器人末端轨迹不光顺、衔接速度慢、运动不平稳的问题,提出了一种基于非均匀B样条曲线的过渡模型和对应规划算法。使用5次非均匀B样条曲线,构建了G^(3)连续的空间轨迹过渡模型;根据轨迹过渡的拐角速度约束以及轨迹长度的相互制约关系,提出了自适应的速度前瞻算法;采用四阶龙格库塔-割线法,实现了样条曲线的插补;最后,利用安川HP20D机器人和Leica激光跟踪仪AT960进行实验,测量机器人末端TCP速度和加速度信息。实验结果表明,该过渡算法提升了多段连续轨迹的衔接速度,减小了速度波动,避免加速度突变,实现了机器人的平稳运动。
-
-
郭宏达;
徐友春;
周敏;
陆峰
-
-
摘要:
为有效解决多无人地面车辆(Multi-UGVs)规划问题,结合其理论、技术和发展情况,阐述集中式和分散式两种规划架构,从任务规划方面分析和比较基于市场方法、基于竞拍方法、智能优化方法等3种方法,从运动规划方面分析和比较启发式搜索算法、势场法、路线图法等3种方法,总结当前面临的挑战及关键问题,并对发展方向进行展望,为Multi-UGVs规划技术的研究提供参考和借鉴。
-
-
禹新路;
周敏;
彭晓波
-
-
摘要:
针对印后包装设备模切机在高低速模切时的不同要求及模切速度快速变速规划的需要,优化模切过程。首先,分析伺服驱动模切凸轮机构的运动过程;然后,优化模切驱动电机的整体运动规划,实现不同模切节拍下,切刀模切瞬间的速度不变,使下压阶段和提升阶段的电机最大扭矩保持平衡;随后,进一步对模切加减速段进行优化,设计非等腰三角形规划,以高效发挥模切驱动电机的性能。该控制策略能提高切刀寿命,提升模切整体效率。
-
-
陈肇江;
程良伦
-
-
摘要:
模型预测控制(model predictive control, MPC)已经被证明了在无人驾驶、移动机器人导航、机械臂路径规划、过程控制等诸多领域都拥有着出色的控制性能,然而传统的MPC控制不具有进化能力,在复杂的环境下系统往往很难得到最优的控制效果。因此,提出了一种结合经典进化策略(canonical evolution strategies, Canonical ES)的模型预测控制算法,并用于双轮差速移动小车的避障运动规划。在移动小车目标逼近运动规划的基础上,通过训练策略网络可以使得处于未知环境的移动小车快速有效地学习避障策略,并且对于局部最优陷阱拥有更优异的处理方法。仿真实验结果证明了该方法的可行性与高效性。
-
-
曹洪鑫;
张向慧;
张忠海;
王红伟;
王漪梦
-
-
摘要:
为了实现机械臂的实时控制,满足工业自动化的需求,针对Linux系统下机械臂实时控制系统展开调研;叙述了当前机械臂实时控制的研究背景和有关于ROS(robot operating system)平台下机械臂实时控制系统的国内外发展现状;同时重点指出了Linux系统中进行实时性控制的解决方案以及使用的工具,总结了相关研究中解决实时控制系统的技术;结合机械臂实时控制的技术研究特点和目前存在的不足分析了未来的发展趋势。
-
-
杨洋
- 《第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)》
| 2016年
-
摘要:
目前医生实施眼内手术的精度很大程度上受到人手生理颤抖的限制.针对这个问题,本项目展开了基于多刺入点约束的眼内手术机器人系统设计及相关研究,具体内容包括:基于新型远程运动中心(RCM)机构的多操作器机器人设计;操作器辅助机器人约束运动规划和控制;器械与软组织的作用机理研究;机器人稳定性研究,并通过实验验证了相关理论研究、模型、算法.
-
-
-
吴剑威
- 《第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)》
| 2016年
-
摘要:
为保证航天器在复杂的空间环境中运行更加稳定可靠,航天器的在轨检测技术已成为在轨服务体系中一个重要的发展方向.针对目前航天器伴飞观测系统在近距离在轨检测技术中存在的技术局限,本项目将空间机器人作为待测航天器接近与伴飞的新型检测平台,研究一种基于空间机器人技术的航天器近距离在轨检测运动规划方法.由于空间伴飞机器人具有良好的机动性,并且其末端执行器可以携带不同的非接触贴近检测装置,因此该方法可满足多数航天器在轨近距离检测的需求.
-
-
-
罗芳;
周万勇;
侯志霞
- 《第六届数字化柔性装配技术论坛》
| 2014年
-
摘要:
本文针对飞机大部件自动对接装配过程,对运动部件建立数学模型,规划部件的运动,然后将部件的运动转换为定位器的运动.在运动规划完成后,分析了对接过程中误差产生的原因,提出了误差补偿的方法,并将该方法应用于某型号机的大部件对接设备中.由试验数据可以看出,论文中提及的补偿算法能够非常有效的提升对接精度.
-
-
梁常春;
孙鹏飞;
王耀兵;
危清清;
姜水清
- 《2014年中国宇航学会深空探测技术专业委员会第十一届学术年会》
| 2014年
-
摘要:
为适应行星表面较大范围的采样要求及系统减重的需求,采样机械臂通常是细长形臂杆加多关节组成的连杆型关节机械臂,这使得抑制柔性振动成为机械臂控制系统的研究重点.本文针对采样机械臂的工作过程,提出带抛物线过渡的平滑轨迹规划方法,即在运动过程中使加速度连续,避免关节转动的力矩突变,并且最大限度降低峰值.首先建立基于DH法的机械臂运动学方程,然后在考虑臂杆及关节柔性的动力学模型环境下,进行变加速-匀速-变减速的笛卡尔空间加速度连续平滑轨迹规划运动,达到减小柔性臂振动、提高定位精度的目的.仿真结果表明,在运动规划中引入抛物线过渡的加速度连续环节、降低加速度冲击可以明显改善运动平稳性,对提高动态跟踪精度有直接作用.
-
-
-
-