基于ROS的工业机器人运动规划仿真及试验

王旭; 朱晓春; 刘汉忠; 唐鹏; 徐天

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基于ROS的工业机器人运动规划仿真及试验

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针对工业机器人模型构建复杂、轨迹规划算法实现困难、功能单一等问题,采用开源机器人操作系统搭建机器人控制系统,并对机器人的运动规划进行仿真和试验验证.首先利用SolidWorks软件创建机器人的统一机器人描述格式模型,并对其进行Moveit!功能包的配置;然后进行机器人空间直线和空间圆弧的轨迹规划,依据ROS的开放式运动规划库,生成空间轨迹的路径点信息;最后对路径点信息进行三次样条插值,并将插值后的数据通过EtherCAT总线下发给伺服驱动器,从而控制机器人实际运动.试验结果表明,机器人各关节运动轨迹平稳,精度较高,为机器人的实际运动规划提供了参考.

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来源
《南京工程学院学报（自然科学版）》 |2022年第1期|21-26|共6页
作者
王旭; 朱晓春; 刘汉忠; 唐鹏; 徐天;
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作者单位

南京工程学院自动化学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
ROS; 工业机器人; 运动规划; 三次样条插值;

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