运动学模型
运动学模型的相关文献在1987年到2022年内共计640篇,主要集中在自动化技术、计算机技术、机械、仪表工业、公路运输
等领域,其中期刊论文514篇、会议论文62篇、专利文献252015篇;相关期刊278种,包括科学技术与工程、农机化研究、农业机械学报等;
相关会议61种,包括宁波市第八届学术大会、湖北省机械工程学会机械设计与传动专业委员会暨武汉市机械设计与传动学会第二十二届学术年会、2014输变电年会等;运动学模型的相关文献由1806位作者贡献,包括杨春辉、蔡自兴、陈柏等。
运动学模型—发文量
专利文献>
论文:252015篇
占比:99.77%
总计:252591篇
运动学模型
-研究学者
- 杨春辉
- 蔡自兴
- 陈柏
- 任孝平
- 刘平安
- 刘延斌
- 杨华勇
- 赵志刚
- 赵新华
- 郑飂默
- 韩秀英
- 于振中
- 吴洪涛
- 周川
- 孙强
- 孟庆鑫
- 常国宾
- 廖庆喜
- 张帅
- 张希农
- 张鹏
- 戎辉
- 成凯
- 曹健
- 朱花
- 李世华
- 李亮
- 李伟
- 李杰
- 杨杰
- 林浒
- 沈林成
- 潘松峰
- 王光明
- 王杰
- 王生海
- 王立权
- 王越超
- 田玉平
- 纪志成
- 聂晓璐
- 胡文强
- 董再励
- 董超
- 赵臣
- 钱妮佳
- 陈海泉
- 韩广冬
- 高峰
- 高贯斌
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梅祥;
周俊荣;
梁林海;
赵天义;
冯晨;
王瑞超;
李会军
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摘要:
为分析五轴精雕机能否实现正确运动,使用机器人D-H法构建五轴精雕机的运动学模型。利用运动学模型求解运动学方程的正逆解,并采用蒙特卡洛法进行工作空间分析,验证运动学模型的正确性;基于ADAMS验证整机模型的正确性并建立运动学和动力学方程,以此进行运动学和动力学仿真分析。得到了机床设计极限时进给驱动力的大小,Z轴为7500 N左右,其余轴均为10000 N左右。为控制系统的设计、滚珠丝杠和电动机的选型提供参考。
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李星星
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摘要:
为提高对多机械臂系统的控制性能、减弱机械冲击对其工作状态产生的影响,设计了一种基于隶属函数的多机械臂系统协调控制方法。首先对多机械臂系统展开运动学分析,通过运动学逆解实现对关节位置限制的分析。然后在分解操作任务的基础上,采用分层优先级结构确保系统优先执行机械高的任务。基于此,通过傅里叶变换获取机械臂振动特征和振动频率,并在划分控制范围的基础上,根据机械臂在旋转角、平移角方向上的隶属度计算每个关节速度矢量,再根据优先执行级别建立多机械臂系统协调控制方程。实验结果表明:在该方法的控制下,机械臂关节的弧度曲线与理想状态值基本一致,机械手末端关节能够准确躲避障碍物。
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郭兴华;
李伟;
刘芳武;
胡慧慧
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摘要:
构建船舶航行运动学模型,分析船舶航海过程中的关键参数以及控制参量,通过数据挖掘采集船舶航线自动控制参量和关键数据,采用自适应信息融合方法融合关键数据中的特征。获取特征性路径条件后,采用大数据蚁群优化算法,优化特征性路径条件和自动控制参量,实现船舶航线自动优化控制。结果表明,该技术具备可靠的船舶航线挖掘性能,可获取最佳的航海线路控制结果,保障船舶在不同航海环境中避开全部障碍物安全航行,且船舶行驶姿态的控制矢量误差低于7.5°。
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崔景研;
乔景慧
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摘要:
机器人运动学建模是研究机器人控制的基础,能够保证机器人的控制化程度。为了实现PC(Precast Concrete)构件生产过程智能钢筋绑扎,针对钢筋绑扎机器人建立了基于D-H法的运动学模型及其逆向运动学分析,并对模型用Robotics Toolbox进行了仿真验证。仿真分析验证了模型的准确性,为实现钢筋绑扎机器人的运动控制和轨迹规划奠定了基础。
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张刚;
布挺;
赵冰;
张速
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摘要:
针对拟人服务机器人的手臂运动控制问题,提出了一种求解机器人逆运动学的新方法。7自由度串联机器人的逆运动学解是一个高度复杂的非线性问题,解的存在性并不是唯一的,因此逆运动学方法得到了广泛的关注。首先,提出了一种神经网络的学习方法,使神经网络同时表示从任务空间坐标到关节空间坐标的位置和速度关系。然后,为了得到有效的学习算法,引入了原神经网络的伴随神经网络。该算法有效地解决了逆运动学问题,克服了传统求解逆运动学方法计算量大、收敛速度慢、精度低等缺点。最后,通过Matlab对算法的有效性进行了验证,并通过采集机器人总控系统的关节数据验证了运动学解耦算法的稳定性和高效性。
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李强;
王化明
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摘要:
设计一种新型结构的连续型机器人。该机器人以螺旋弹簧为主干,采用线驱动的方式,可实现平面内单自由度弯曲。通过建立机器人运动学模型,得到驱动线位移-柔性关节弯曲角度的对应关系。提出一种通过改变驱动线张力实现连续型机器人变刚度的方案,对柔性关节分别建立力学模型和Adams模型,进行理论和仿真分析,通过实验对所提出的运动学模型与变刚度方案进行了验证。
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郝建豹;
蔡文贤
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摘要:
针对快速插件领域应用通用机器人存在的工作效率低、性价比低等问题,设计了一种5自由度的双臂SCARA机器人的虚拟样机。首先基于D-H法建立了正逆运动学模型,其次双臂机器人给出了工具坐标系、世界坐标系标定方法,最后基于Matlab对虚拟样机成功进行了双臂协同运动仿真。研究结果可为进一步研究双臂机器人的开发与工程应用提供参考。
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雷润;
胡琴;
蔡振华
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摘要:
为了提高材料雕刻效率和材料利用率,基于电热丝热熔雕刻机及其独特的电热丝刀具结构,提出了一种可一次性完成立面、平面和弧面雕刻任务的热熔雕刻路径规划方法。首先,研究了BC双摆头五轴电热丝热熔雕刻机在主轴加装电热丝雕刻刀后的结构以及运动特点,采用D-H法则建立了电热丝刀具坐标系到工件坐标系的运动学模型;其次,为了减少电热丝对软质材料的烫损影响,提出了一种基于射线模型的环切路径规划方法;最后,以带倒角矩形弧面雕刻任务为例,进行了对比仿真和实验验证。与传统环切路径规划方法相比,雕刻时间缩短34%,避免了破坏性烫损,实现了一次性完成立面、平面和弧面的雕刻任务。
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周庆懿;
瞿佳伟;
张春雷
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摘要:
为了避免为不同产品设计专用的复杂定位夹具、提高机床柔性化和自动化程度,研究了基于机器视觉的五轴点胶数控机床的工件定位算法。该文提出了一种耦合视觉系统的五轴机床运动学模型标定方法,平均重投影误差达到0.17像素水平。还提出了一种基于五轴机床运动学模型的工件定位算法,并采用机器视觉技术以及非线性优化方法实现了工件定位特征点的加工坐标求解,实验结果表明,通过定位结果求得的定位特征点两两实际物理距离与理论物理距离的平均误差为7.5μm。
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刘立上;
陈光胜;
焦安铃;
曲子冰
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摘要:
为更好分析五轴机床的轮廓轨迹精度,利用两轴联动加工轨迹展开一系列工作。基于多体系统理论建立五轴立式加工中心的运动学正逆数学模型,实现了刀位轨迹位姿与机床机械坐标的相互转化。根据动力学建模理论建立了五轴数控机床各轴的进给伺服系统数学模型,并基于Matlab/Simulink建立了进给伺服系统的参数化仿真模型。研究了两轴联动进行直线轨迹和圆轨迹的轮廓轨迹误差计算方法,分别对两平动轴、平动轴与旋转轴联动进行空间圆轨迹的仿真和实际机床运动,结果表明仿真模型的跟随误差和轮廓轨迹误差与实际基本一致,可以用于轮廓轨迹误差的计算和预测,可以为五轴机床轮廓加工误差的研究提供理论与实验依据。
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蒋潇;
吴志成
- 《第27届全国振动与噪声高技术及应用学术会议》
| 2016年
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摘要:
提出了一种利用可变导向机构实现轮距变化的多连杆悬架结构,建立了可变轮距多连杆悬架的运动学模型,仿真分析了其运动学特性.在Adams/view中建立了采用可变轮距多连杆悬架的整车多体动力学模型,仿真分析了整车在最小轮距和最大轮距时的在不同粗糙度路面直线行驶的平顺性.仿真结果表明,直线行驶工况时,在不同粗糙度路面不同车速下,加宽轮距模型的平顺性均优于正常轮距.平顺性的改善程度随车速的提高,先增加后减小,且对路面粗糙度不敏感.
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俞高红
- 《第十二届设计与制造前沿国际会议(ICFDM2016)》
| 2016年
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摘要:
目前半自动蔬菜移栽机需要人工喂苗和工作效率低,以及日本蔬菜自动取苗机构的复杂结构和工作效率不高等缺点,本项目开展了蔬菜钵苗自动取苗机构的工作机理与创新设计研究,发明了3种旋转式自动取苗机构,并建立了运动学模型.提出了基于人机交互优化以与"参数导引"优化相结合的参数优化方法,解决了取苗机构的尺度综合问题.建立了取苗机构动力学模型,分析了机构动力学特性.研究了非匀速间歇传动齿轮机构的参数化设计方法,进行了取苗机构的三维建模、仿真分析与虚拟试验.研制了自动取苗试验台样机和取苗机构样机,开展了样机的室内与田间试验.
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董贺;
杨俊友
- 《第十三届沈阳科学学术年会》
| 2016年
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摘要:
本文针对参数不确定及存在未知外部扰动的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,设计自适应滑模控制器.首先建立机器人的不确定非线性运动学模型,进而通过状态反馈控制的相关理论对轮式移动机器人系统的输入—输出进行变换处理,选择适当的PID型切换函数,从而设计出切换增益可实时在线调整的自适应滑模控制器.最后将所设计的自适应滑模控制器与传统滑模控制器进行对比分析,观察系统参数摄动与外部扰动对自适应滑模控制器的影响,针对路径跟踪性能提高控制器的鲁棒性.
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冯立敏;
李红梅;
杨港;
仲小慧;
贺志伟
- 《中国石油学会石油工程专业委员会海洋工程工作部2015年学术会议》
| 2015年
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摘要:
为了准确分析在波浪条件下吊艇柱的运动学规律和影响因素,本文采用坐标变换理论分析和动态仿真的方式对吊艇柱端头晃动特性进行了研究.首先根据船用吊艇柱各个机构的坐标系变换理论建立了船体-吊艇柱系统的运动学模型,并对此运动学模型分别进行了船体横摇与纵摇情况下的动态仿真.通过仿真分析得到了吊艇柱端头相对平衡点运动的偏移量,得知不同海况下吊艇柱端头运动滞后和幅值变化情况,为解决晃动问题奠定了坚实的基础.仿真结果在一定程度上验证了所建运动学模型的正确性.
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Luo Huageng;
罗华耿;
Yu Weilin;
俞伟林
- 《2017国际工程科技发展战略高端论坛——清洁能源技术》
| 2017年
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摘要:
风力发电是未来可再生清洁能源的主要方式之一.虽然风能本身是无成本的,但风力发电的运维成本在平准化发电成本计算中占有较高的比例,因此有必要建立一套精准的故障诊断与预测系统,以实现有效控制成本和优化产能的目的.风力发电机的传动链部分由于承受由很大的运行载荷与阵风引起的突变载荷,所以常常发生与设计寿命不符的早期破坏,由此导致的故障修复工作成本高、耗时长,因而风机传动链的分析检测便成为故障诊断系统的重点.文章主要介绍运用风力发电传动链系统的运动学与动力学模型,对测试数据进行物理特性研究,以达到对风机传动链各类故障的精确分析,并为故障预测与运维优化打好基础.
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Luo Huageng;
罗华耿;
Yu Weilin;
俞伟林
- 《2017国际工程科技发展战略高端论坛——清洁能源技术》
| 2017年
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摘要:
风力发电是未来可再生清洁能源的主要方式之一.虽然风能本身是无成本的,但风力发电的运维成本在平准化发电成本计算中占有较高的比例,因此有必要建立一套精准的故障诊断与预测系统,以实现有效控制成本和优化产能的目的.风力发电机的传动链部分由于承受由很大的运行载荷与阵风引起的突变载荷,所以常常发生与设计寿命不符的早期破坏,由此导致的故障修复工作成本高、耗时长,因而风机传动链的分析检测便成为故障诊断系统的重点.文章主要介绍运用风力发电传动链系统的运动学与动力学模型,对测试数据进行物理特性研究,以达到对风机传动链各类故障的精确分析,并为故障预测与运维优化打好基础.
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Luo Huageng;
罗华耿;
Yu Weilin;
俞伟林
- 《2017国际工程科技发展战略高端论坛——清洁能源技术》
| 2017年
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摘要:
风力发电是未来可再生清洁能源的主要方式之一.虽然风能本身是无成本的,但风力发电的运维成本在平准化发电成本计算中占有较高的比例,因此有必要建立一套精准的故障诊断与预测系统,以实现有效控制成本和优化产能的目的.风力发电机的传动链部分由于承受由很大的运行载荷与阵风引起的突变载荷,所以常常发生与设计寿命不符的早期破坏,由此导致的故障修复工作成本高、耗时长,因而风机传动链的分析检测便成为故障诊断系统的重点.文章主要介绍运用风力发电传动链系统的运动学与动力学模型,对测试数据进行物理特性研究,以达到对风机传动链各类故障的精确分析,并为故障预测与运维优化打好基础.