实时控制

摘要： 就应用的普遍而言,当今工业自动化是唯一一个仍然使用专用计算机、PLC和DCS控制系统,而不是在系统边缘使用标准计算平台进行本地控制、优化、分析和数据提炼的行业。从OT领域的发展历程来看,经典的PLC/DCS(特别是大型DCS)除了具备数据采集、实时控制和完成确定性任务,以及一定的网络通信功能外,也具备一定的数据库、数据过滤、数据分析的功能。不过数据采集的范围还是局限于原先设定的控制对象,充其量只能就地进行数据分析、过滤和局部优化,不可能从生产的全局视野去安排决策控制的目标。

摘要： 为实现城市道路交通管控的智能化,缓解交通拥堵,研究和设计了城市道路交通主动控制系统.系统由4个子系统构成,其中云-边-端支撑子系统是计算、通信和存储的基础,可视化软硬件在环子系统是指挥决策与演练的关键,实时控制子系统和实时仿真子系统是道路交通控制的核心,用以保障交通控制的实时性和先进性.系统采用基于时空资源分配的主动控制模型,将传统以周期、绿信比调节为核心的交叉口信号被动控制转变为车道可变、相位相序可调且具有链状连接特性的交叉口主动控制.实际数据仿真分析表明,系统的主动控制能够有效降低交叉口通行车辆的总行程时间和平均排队长度.

摘要： 针对垃圾处理缺乏区域间协调管理的问题,提出了一种基于插接型智能垃圾桶的区域协调管理平台。首先,利用无线通信、简洁设计等技术设计出一种底座固定式插接型智能垃圾桶。然后,针对该智能垃圾桶,分析与设计出与之配套的Android App客户端应用程序,用于满足工作人员对于智能垃圾桶的实时控制。最后,在使用该智能垃圾桶的区域内,分析与设计出具有:智能垃圾桶协调分配、相关工作人员协调调动、智能统计及显示功能的区域协调平台。

摘要： 为了实现机械臂的实时控制,满足工业自动化的需求,针对Linux系统下机械臂实时控制系统展开调研;叙述了当前机械臂实时控制的研究背景和有关于ROS(robot operating system)平台下机械臂实时控制系统的国内外发展现状;同时重点指出了Linux系统中进行实时性控制的解决方案以及使用的工具,总结了相关研究中解决实时控制系统的技术;结合机械臂实时控制的技术研究特点和目前存在的不足分析了未来的发展趋势。

摘要： 阐述了化学除磷机理的新发展,对慈溪东部污水处理厂的高效沉淀池进行了化学除磷工艺模拟.建立了基于磷酸盐在线分析仪和加药泵、控制器的智能化管理控制平台,实现了化学除磷的精确加药,降低了药剂消耗量,提高了污水处理厂运行效率.

摘要： 能效问题一直是电机控制发展的关键技术之一,提高能效的途径繁多,其中TI的嵌入式处理和模拟系列产品能够发挥重要作用。例如用更节能的无传感器矢量控制三相逆变器替换并网交流感应电机。无传感器矢量控制需要对实时控制要求比较高的MCU和处理器,比如TI的C2000^(™)和Sitara^(™)内置特有的控制以及工业通信外设;同时也需要高性能的隔离、传感、电源和通信等模拟产品。

摘要： 12021年回顾2021年瑞萨电子重点关注快速增长的工业、物联网和基础设施领域。伴随AI(人工智能)技术的发展,工业领域向自动化、无人化、智能化继续纵深发展,兼备通信及实时控制是智能工厂的必备条件。物联网领域应用从终端感知、数据传输、数据处理到最终执行,边缘智能的进化不断加速,且很多物联网终端设备需要大规模部署,对成本也越发敏感。

摘要： 异步电机控制是本科教学中的重要内容。传统DSP电机控制实验程序复杂,而采用DSPACE的半实物仿真造价昂贵。本文设计了将原有纯软件连续系统仿真改进为DSP控制器所支持的离散化控制算法模型,可以实现从Simulink模型到控制器实时硬件代码的自动下载,完成上位机与控制器的数据交互,基于GUI环境可实时对电机运行状态和参数波形在线观测并发送控制指令。本文对异步电机控制的教学有一定的指导作用。

摘要： 本文针对移动机器人智能控制计算量大、开放性要求高、实时约束强的问题,开展了一种基于RTX的移动机器人实时控制平台开发与研究。通过PC-Based系统选型、RTX实时环境下PCI板卡寄存器编程操作、实时控制任务的软件实现方法研究,完成了移动机器人实时控制平台搭建与试验验证,为移动机器人智能控制提供软硬件条件支持。

摘要： 提出了驱动集中布置概念冗余度机器人的结构设计方法,根据机器人逆运动学提出了基于加权M-P伪逆的预设空间降维法,并对加权矩阵进行了数值分析,通过改变加权矩阵对角线上元素的值进而改变瞬时速度,来改变各个关节角度的摆动幅度。对平面4R冗余机器人进行了动力学分析,将总能量、总力矩和总时间作为优化目标,利用粒子群优化方法对这三个指标同时进行优化,得到冗余度机器人总性能最优时的运动结束时间。进行了样机试制,实验结果证明所提方法可行。

摘要： 研究了计算通道参与实时控制的方法及可行性.从结构试验中常规的控制过程着手,分析了引入计算通道作为反馈信号的可行性,通过均布载荷的叶片静力试验,以3个力传感器之和作为虚拟输入反馈,实现了实时控制加载,反馈与命令误差小于1％FS.结果表明,计算通道参与实时控制,满足强度试验要求,具有可行性.

摘要： 排水管网系统实时控制技术能够充分利用系统现有调蓄空间,减少管网溢流和城市内涝.控制策略是实时控制技术的关键,但管网拓扑结构和水量关系的复杂性和多样性导致设计出的控制策略往往是主观的、局部的和次优的.提出了一种雨季条件下流程化的管网实时控制离线全局水量策略设计评价方法,包括五个主要步骤:确定设计原则、面向控制的管网系统概化、控制策略生成、管网系统建模、策略模拟评价.以昆明市第四污水处理厂服务区管网系统为案例区域,提出了最大化污水处理厂进水和充分利用调蓄空间两项原则,将管网系统概化为连接的虚拟和实际调蓄区,并基于此生成静态策略和均匀填充策略.利用SWMM软件建立案例区域排水管网模型,以两场两小时一年一遇芝加哥雨型场次降雨作为外部条件,一场降雨在空间上是均匀的,另一场降雨在空间不均匀.修改SWMM源代码进行策略模拟,模拟时间从降雨开始到结束后4小时,评价指标包括系统总溢流量和总内涝量.模拟结果表明,均匀降雨条件下,均匀填充策略比静态策略多减少溢流1×103m3,多减少内涝3.4×103m3;不均匀降雨条件下,均匀填充策略比静态策略多减少溢流9.8×103m3,多减少内涝4.9×103m3.提出的排水管网实时控制策略设计评价方法能够有效地生成表现良好的控制策略.

摘要： 液晶玻璃为高铝无碱硅酸盐玻璃,在实际池炉生产中如何实现炉压稳定受控,是液晶玻璃生产研究的问题.本文就液晶玻璃池炉生产中的炉压测量及控制方法进行介绍及探讨.炉压测量主要通过炉内气压与外围环境气压传至微差压变送器,换算出池炉炉压,显示在监控画面上,通过自控仪表或PLC中PID程序控制烟道挡板开度,实时控制炉压保持在设定值附近,达到池炉炉压稳定受控.

摘要： 通过深入分析与研究,依靠现代信息技术及先进的设计思想,以光电隔离接口方式实现常规水文数据采集终端控制视频监测设备,在仅由太阳能电池板及胶体蓄电池组供电的条件下,不但可以进行实时水位的在线监测、定时自报及远程召测,而且可以远程实时控制前端视频设备,使水文监测设备与视频设备之间形成了有机的联系,应用功能保持相对独立,所有部件的耗电都在可控范围之内,高效地节省了计费流量.6处一体化监测站数年运行结果表明,在冬季雾霾或连续7个阴天条件下,设备电源能保障视频正常;在连续15个阴天条件下,能保障水位监测正常.该研究成果,对中国水文监测、水旱灾害防治等专业领域的工作中具有十分重要的推广与应用价值.

摘要： 在实时性导通控制中,常用过零检测法和锁相环法.比较了过零检测法、三相单同步、三相双同步坐标系锁相环法,提出了适用于混合式固态交流断路器(Hybird Solid State Switch,HSSS)的单相自解耦锁相策略,并给出了数学模型和控制模型,通过分析稳态性能和动态性能得出了控制参数.在MATLAB/Simulink环境下构建上述实时性控制模型与HSSS模型,通过仿真与最优化分析验证了单相自解耦锁相环在各种电网电压工况下具有良好的锁相效果,能够实现HSSS的基本功能,满足实时性控制要求.

摘要： 为提高干线中所有出行者的综合效率,以机动车辆中所有乘客的人均延误最小为优化目标,以有效绿灯时间和相位差为优化参数、建立了干线协调实时信号控制模型.根据车流波动理论建立车头延误和队尾延误模型,依据载客率的不同对公交车和社会车辆分别建立车辆延误模型,引入载客率系数得到人均延误.结果表明:干线总体平均停车次数和平均速度均有明显改善,各交叉口间路段平均行程时间均有明显降低.

摘要： 本项目的研究是围绕农业轮式移动机器人的广义动力学高效率建模、实时仿真、智能控制等工作展开.在前期研究中,基于空间算子代数理论建立了链式刚柔性多体系统广义动力学高效率建模算法.在此基础上本项目进一步扩展到带有非完整约束的轮式农业机器人应用中,主要任务包括:使用序贯滤波和光滑化最优估计理论方法对带有非完整约束轮式移动机器人系统的广义质量矩阵进行分解与求逆,探讨欠驱动轮式机器人广义动力学O(n)阶效率的建模规律;基于线性多步积分算法进行快速精确的积分算法处理大型的动力学微分-代数方程达到实时动力学仿真;采用神经网络分层滑模变结构智能控制算法,实现机器人本体的轨迹运动以及机械臂的规划控制;最后编制与开发用于农业轮式移动机器人系统可视化通用分析管理平台.该项目的是为工程设计人员提供动力学分析与综合、机械优化和设计、精确控制的良好软件,可推广领域包括微机电领域.

摘要： 基于微波的无线充电系统主要包含两个过程:发送端与接收端之间的能量传输,接收端到控制节点的数据反馈.针对传输和反馈,本文提出了一种提升传输效率和反馈数据准确性的方法,以降低能量传输损耗以及反馈数据的偏差.首先,对传输过程中的能量损耗模型,反馈过程中的数据衰减模型及接收天线的方向图进行拟合,获得损耗曲线与衰减曲线的交点.以交点对应间距为最佳损耗间距,合理分配传输距离与反馈距离,实现信息损失的最小化.其次,在多发送端对单个接收端进行充电的模式下,根据天线方向图对接收角进行优化,最大化充电资源的利用率.当发送端与控制节点端距离等于两倍最佳损耗间距,该方法效率达到最优.本文提出的方法具有可调节性和强适应性等特点.经实际实验测试和验证,系统平均接收功率和反馈数据准确性都得到了有效的提升.

摘要： 基于微波的无线充电系统主要包含两个过程:发送端与接收端之间的能量传输,接收端到控制节点的数据反馈.针对传输和反馈,本文提出了一种提升传输效率和反馈数据准确性的方法,以降低能量传输损耗以及反馈数据的偏差.首先,对传输过程中的能量损耗模型,反馈过程中的数据衰减模型及接收天线的方向图进行拟合,获得损耗曲线与衰减曲线的交点.以交点对应间距为最佳损耗间距,合理分配传输距离与反馈距离,实现信息损失的最小化.其次,在多发送端对单个接收端进行充电的模式下,根据天线方向图对接收角进行优化,最大化充电资源的利用率.当发送端与控制节点端距离等于两倍最佳损耗间距,该方法效率达到最优.本文提出的方法具有可调节性和强适应性等特点.经实际实验测试和验证,系统平均接收功率和反馈数据准确性都得到了有效的提升.

摘要： 基于微波的无线充电系统主要包含两个过程:发送端与接收端之间的能量传输,接收端到控制节点的数据反馈.针对传输和反馈,本文提出了一种提升传输效率和反馈数据准确性的方法,以降低能量传输损耗以及反馈数据的偏差.首先,对传输过程中的能量损耗模型,反馈过程中的数据衰减模型及接收天线的方向图进行拟合,获得损耗曲线与衰减曲线的交点.以交点对应间距为最佳损耗间距,合理分配传输距离与反馈距离,实现信息损失的最小化.其次,在多发送端对单个接收端进行充电的模式下,根据天线方向图对接收角进行优化,最大化充电资源的利用率.当发送端与控制节点端距离等于两倍最佳损耗间距,该方法效率达到最优.本文提出的方法具有可调节性和强适应性等特点.经实际实验测试和验证,系统平均接收功率和反馈数据准确性都得到了有效的提升.

摘要： 本发明实施例的系统控制方法包括如下步骤：使利用共享存储器且具有相互独立进程的多个代理程序进行工作；从通过所述多个代理程序生成并存储于所述共享存储器的各个参考值中获得用于控制一个以上的设备的硬件控制数据；以及，向根据所述硬件控制数据选择的所述一个以上的设备传递基于所述参考值的控制信号。

摘要： 本发明实施例的系统控制方法包括如下步骤：使利用共享存储器且具有相互独立进程的多个代理程序进行工作；从通过所述多个代理程序生成并存储于所述共享存储器的各个参考值中获得用于控制一个以上的设备的硬件控制数据；以及，向根据所述硬件控制数据选择的所述一个以上的设备传递基于所述参考值的控制信号。

摘要： 本发明公开了一种路灯实时控制系统，包括：设置在路灯上的一级控制器、光感应模块、太阳能模块和一级信号处理模块，设置在路段上的二级控制器、红外探测模块和二级信号处理模块，设置在区域中心的三级控制器、PM2.5检测模块和三级信号处理模块，设置在远程控制中心的中央控制器。本发明还提供了一种路灯实时控制方法。本发明的有益效果：可根据环境和需求实时控制路灯的开启和关闭，多种控制方式及避免了能源的浪费，也提高了控制的实时性和准确性。

摘要： 本发明涉及实时斜率控制装置及实时控制稳压器的电压斜率的方法，该实时斜率控制装置包括：多个动力系统晶体管，连接于电源端子和输出节点之间，响应于误差信号进行接通；稳压器，向输出节点输出输出电压，产生输出节点和接地端子之间的反馈节点的反馈电压，比较反馈电压和基准电压而输出误差信号；比较器，比较反馈电压和子基准电压是否匹配，子基准电压是对基准电压进行电压分配的电压；上拉晶体管，连接于电源端子和输出端子之间，响应于与比较器的比较结果值相对应的多个第一控制信号依次接通；以及下拉晶体管，连接于输出节点和接地端子之间，响应于与比较器的比较结果值相对应的多个第二控制信号依次接通。

摘要： 本发明提供一种基于“实时决策，实时控制”模式的安全稳定控制系统（简称“在线实时稳定控制系统”），该系统采用基于隐式精细积分法、较小度最小有源前趋节点编号优化算法、多通道集稀疏矢量法、发电机节点电压预测、在线动态等值算法及提前终止计算算法的超实时暂态稳定仿真算法，采用功率缺额线搜索算法、系统阻尼特性判别、失稳能量及综合灵敏度的实时稳定控制决策算法，针对不同的失稳类型，采用相适应的控制策略快速优化算法以及高速通信技术，实现了“实时决策、实时控制”模式的安全稳定控制系统，根据电网实时运行状态和故障信息，完成精确的闭环自适应稳定控制。

摘要： 本发明提供学习运算时和推论运算时的控制动作相同的实时控制器以及使用该实时控制器的分散控制系统、工业机械。实时控制器与一部分进行深层学习的学习运算的网络连接，取入在外部测量出的测量数据执行深层学习的推论运算，实时控制器具备：设定保持部，其针对多个测量数据中的基准数据，存储包含由深层学习的学习运算求出的基准数据的输入延迟时间的设定信息；时间校正部，其存储测量数据，将从基准数据的输入时刻起经过输入延迟时间的时刻设为基准数据的输入时刻，且针对基准数据以外的数据选择与经过输入延迟时间的时刻最近的定时的基准数据以外的数据；运算部，其将基准数据和选择的基准数据以外的数据作为组数据来执行深层学习的推论运算。

摘要： 用于车辆的实时控制系统以及经由实时控制系统执行车辆控制的方法。一种用于车辆的实时控制系统，以及一种经由该实时控制系统执行车辆控制的方法，包括至少一个主控制器，所述主控制器配置为控制从控制器。主控制器配置为将相应车辆系统请求的任务排队，并确定从控制器中的哪个可用于执行任务。主控制器配置为将任务分配给从控制器中所选择的一个以执行任务。主控制器配置为，如果从控制器中所选择的一个完全地执行分配的任务，则将分配的任务重新排队。主控制器配置为将该重新排队的任务分配给从控制器中的另一个以执行重新排队的任务。当从控制器中所选择的一个完全地执行分配的任务时，相应车辆系统进行所请求的任务。

摘要： 本发明公开了一种路灯实时控制系统，包括：设置在路灯上的一级控制器、光感应模块、太阳能模块和一级信号处理模块，设置在路段上的二级控制器、红外探测模块和二级信号处理模块，设置在区域中心的三级控制器、PM2.5检测模块和三级信号处理模块，设置在远程控制中心的中央控制器。本发明还提供了一种路灯实时控制方法。本发明的有益效果：可根据环境和需求实时控制路灯的开启和关闭，多种控制方式及避免了能源的浪费，也提高了控制的实时性和准确性。

摘要： 本发明涉及一种智能裁剪机的实时控制系统及其实时控制方法，机架上设有布料推送单元、裁剪单元和夹紧固定单元，其中布料推送单元的推转气缸的活塞端通过鱼眼接头与推送架外端连接；推送架的另一端平行固设有后推送板和内嵌有滑块的导轨，滑块的外端面连接有前推送板、滑块的一侧端与推送气缸的活塞端连接，推送气缸带动前推送板在导轨上移动；裁剪单元的导轴上活动套设有滑座，滑座底端通过连接架与裁剪刀连接，电机驱动的链轮传动机构通过滑座带动裁剪刀移动；夹紧固定单元的压布气缸带动上压布板、下压布板进行开、合。通过调整连接架与滑座之间的位置关系来调节裁剪刀相对于布料的位置，从而将布料均分裁剪三片或两片，操作方便效率高。

摘要： 本发明涉及实时斜率控制装置及实时控制稳压器的电压斜率的方法，该实时斜率控制装置包括：多个动力系统晶体管，连接于电源端子和输出节点之间，响应于误差信号进行接通；稳压器，向输出节点输出输出电压，产生输出节点和接地端子之间的反馈节点的反馈电压，比较反馈电压和基准电压而输出误差信号；比较器，比较反馈电压和子基准电压是否匹配，子基准电压是对基准电压进行电压分配的电压；上拉晶体管，连接于电源端子和输出端子之间，响应于与比较器的比较结果值相对应的多个第一控制信号依次接通；以及下拉晶体管，连接于输出节点和接地端子之间，响应于与比较器的比较结果值相对应的多个第二控制信号依次接通。