基于灵巧性的3T1R冗余驱动并联机构输入优选

刘艳敏12; 李仕华1; 牛云展1; 田志立1; 杨志浩1

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基于灵巧性的3T1R冗余驱动并联机构输入优选

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摘要

针对冗余驱动并联机构选择不同的运动副作为主动输入的优劣问题,提出了1种3T1R冗余驱动并联机构输入优选的新方法。分别建立3T1R冗余驱动并联机构选择不同主动输入时的完整雅可比矩阵,并将其分为力矩阵、力矩矩阵2部分;计算力矩阵、力矩矩阵全域条件性指标,绘制机构在给定部分位姿参数的力矩阵、力矩矩阵灵巧性与其他可变位姿参数的关系图谱;根据全域条件性指标与关系图谱优选出最佳输入副。利用所提方法对4-UPU/SPS冗余驱动并联机构进行输入副的优选,结果表明,所提方法简单、有效。

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来源
《中国科技论文》 |2016年第22期|P.2531-2536|共6页
作者
刘艳敏12; 李仕华1; 牛云展1; 田志立1; 杨志浩1;
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作者单位

[1]燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,河北秦皇岛066004;

[2]河北建材职业技术学院机电工程系,河北秦皇岛066004;

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原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类机构学;
关键词
机构学; 并联机构; 冗余驱动; 主动输入副; 输入优选; 灵巧性;

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