无人车反射式全景视觉感知技术研究

王健1; 张振海1; 李科杰1; 张东红2; 李剑1; 柳新宇1

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针对应用最多的2种单视点曲面反射式全景视觉系统——双曲面反射式和抛物面反射式全景视觉系统存在的安装精度高和远心透镜造价高等缺点,提出了多视点抛物面反射式全景视觉系统。首先分析了系统视点的分布情况,建立了系统成像的参数模型,利用类比单视点曲面反射式全景视觉系统模型进行投影点解算,然后分析了焦散面的特性。其次利用系统成像模型依次建立了系统的最大仰角、最大水平探测距离和分辨率的参数模型,讨论了对其产生影响的因数。在此分析的基础上研制了多视点抛物面反射式全景视觉系统样机,该样机成像效果好、安装精度高、成本低。最后实验验证了最大仰角参数模型、最大水平探测距离参数模型和分辨率的参数模型的正确性,最大仰角参数且与抛物面反射镜参数p成反比,最大水平探测距离参数与目标大小成正比,分辨率的参数与目标大小成正比且与目标所处位置的远近成反比。

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来源
《中国科技论文》 |2015年第10期|P.1170-11731181|共5页
作者
王健1; 张振海1; 李科杰1; 张东红2; 李剑1; 柳新宇1;
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作者单位

[1]北京理工大学机电学院,北京100081;

[2]合肥市新星应用技术研究所,合肥230031;

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原文格式 PDF
正文语种 CHI
中图分类智能机器人;
关键词
无人车; 焦散面; 虚拟投影中心; 全景视觉; 探测距离;

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