• 主题
高级搜索  >
历史搜索 清空历史
首页> 中文期刊> 《中国科技论文》 >基于重力和磁场双重互补滤波的无人机姿态解算算法

基于重力和磁场双重互补滤波的无人机姿态解算算法

         
页面导航
  • 摘要
  • 著录项
  • 相似文献
  • 相关主题

摘要

针对无人机(unmanned aerial vehicle,UAV)单纯依靠微机电系统(micro electro mechanical system,MEMS)陀螺仪进行姿态解算,不可避免地存在因长时间工作出现累积误差而引起漂移的问题,提出了一种基于重力和磁场互补滤波的姿态解算算法,并使用微型四旋翼UAV搭载九轴传感器MPU9250进行算法测试。实验结果表明:基于重力和磁场互补滤波算法处理后的数据平滑效果更好,误差更小;相较于传统四元数互补滤波算法,在俯仰角方向的数据精度提高了60.4%;在滚转角方向的数据精度提高了60.7%,在偏航角方向的数据精度提高了66.1%,姿态数据解算精度得到了显著提高,提升了UAV系统的稳定性与鲁棒性。

著录项

相似文献

  • 中文文献
  • 外文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱：kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备：11010802029741号 ICP备案号：京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有

  • 客服微信

  • 服务号