基于粒子群优化的喷施无人机PID控制

姜舒涵; 庞涛; 张新悦; 周彦君; 王萌谋; 曹湘雨; 梁靖贤; 应安青

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基于粒子群优化的喷施无人机PID控制

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【目的】喷施无人机具有作业效率高、成本低、安全性高等特点,但当前喷施无人机控制仍存在精度低、稳定性差等问题。【方法】课题组设计了一种基于粒子群优化的喷施无人机PID控制方法,通过建立喷施无人机水泵系统数学模型,详细分析了PID控制、GA算法优化PID控制、基于PSO算法的PID控制的系统设计。采用MATLAB软件构建仿真系统,在Simulink中搭建仿真模型,对基于PID、GA-PID、PSO-PID控制算法的系统进行目标量分别为500rad/s、1400rad/s、2500rad/s的仿真实验,并对三个不同目标量控制算法性能进行了比较。【结果】PID的平均调节时间为2.688 s,GA-PID的平均调节时间为2.396 s,PSO-PID的平均调节时间为1.037 s;PID的平均超调量为21.52%,GA-PID的平均超调量为6.25%,PSOPID的平均超调量为2.83%。【结论】基于粒子群优化的PID控制响应时间短,超调量小,稳定性强,动态性能好,能够满足喷施控制需求,可应用于喷施无人机控制系统,可有效提高喷施效率。

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来源
《南方农机》 |2023年第17期|6-10|共6页
作者
姜舒涵; 庞涛; 张新悦; 周彦君; 王萌谋; 曹湘雨; 梁靖贤; 应安青;
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作者单位

四川农业大学机电学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;人工智能理论;
关键词
粒子群优化; PID; 喷施无人机; 自动控制;

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