基于多传感器融合的定位技术概述

朱洪达; 罗强; 辛琪

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为进一步研究多传感器融合的定位技术,项目小组介绍了几种常见传感器融合的定位方法,涉及的传感器包括里程计(ODO)、激光雷达(LiDAR)、全球卫星导航系统(GNSS)、惯性测量单元(IMU)等。基于不同传感器的适用条件以及各定位方法的测试结果,总结了GNSS/IMU传感器融合、GPS/INS/磁力计传感器融合、里程计/LiDAR/GNSS传感器融合三类传感器组合定位技术的优缺点,其中里程计/LiDAR/GNSS传感器融合定位技术定位精度高,并以里程计/LiDAR/GNSS传感器融合定位技术为例进行详细剖析,建议从室内外无缝定位平滑过渡优化、定位精度优化两方面对多传感器融合的定位方案进行改进,以提高定位精度。

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来源
《南方农机》 |2023年第18期|165-167|共3页
作者
朱洪达; 罗强; 辛琪;
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作者单位

重庆三峡学院机械工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP212;
关键词
多传感器融合; 定位技术; 定位精度;

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