基于consensus的人工势能场在足球机器人避障中的应用

吕冬梅; 颜秉勇; 刘喜梅

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基于consensus的人工势能场在足球机器人避障中的应用

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在分析足球机器人路径规划方法--人工势场法不足的基础上,将基于consensus的人工势能场的新方法应用到机器人避障中.为了避免传统人工势场中导航函数方式的缺点,引入一与运动方向垂直的回转仪的力来代替排斥力.为了避免由障碍物引起的运动奇异性,引入一制动力,使足球机器人减速以便有足够的时间转弯,可以进行很好的避障.利用consensus算法来获得优化的势能场函数,解决足球机器人导航和避障问题,并能达到时间最优和轨迹最优的目的.仿真结果表明该方法能够快速准确地进行避障,且路径比较平滑.

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来源
《高技术通讯》 |2007年第7期|714-718|共5页
作者
吕冬梅; 颜秉勇; 刘喜梅;
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作者单位

青岛科技大学自动化系,青岛,266042;

上海交通大学自动化系,上海,200240;

青岛科技大学自动化系,青岛,266042;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动化技术及设备;
关键词
consensus; 足球机器人; 人工势能场; 回转仪; 避障;

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