四腿液压弹跳机器人的单腿起跳优化设计

唐志勇; 陈辰; 陈斌; 裴忠才

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四腿液压弹跳机器人的单腿起跳优化设计

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摘要

针对提高关节型液压驱动弹跳机器人的环境适应性,提出了除高度、稳定性外,弹跳机器人的另一重要控制参数——地面支持力.通过增加腿部力量推动机身做功位移,同时保持推动力恒定,消除足端对地面的作用力的波动,以减小弹跳所需支持力的峰值,降低对地面硬度的要求.另一方面通过合理的运动规划,使得机器人在保持弹跳高度、负载不变的前提下,对液压系统流量及压力的要求降低.

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来源
《液压与气动》 |2014年第3期|125-129|共5页
作者
唐志勇; 陈辰; 陈斌; 裴忠才;
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作者单位

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院机械电子工程系,北京100191;

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院机械电子工程系,北京100191;

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院机械电子工程系,北京100191;

北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院机械电子工程系,北京100191;

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正文语种 chi
中图分类液压传动;机器人;
关键词
弹跳机器人; 液压驱动; 竖直弹跳; 地面支持力; 运动规划;

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