流体输送管路中悬浮体运动稳定性数值分析

李岚清; 李俊; 陈晔; 杨洹

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流体输送管路中悬浮体运动稳定性数值分析

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摘要

为了解流体驱动管道机器人在流体输送管路中的运动稳定性,以悬浮体为研究对象,采用计算流体动力学(CFD)软件对其运动进行仿真,通过欧拉角、角速度、线速度、受力和力矩等参数随时间的变化规律分析其稳定性.计算结果表明,悬浮体在转弯过程中稳定性最差,而在整个运动过程,悬浮体所受力和力矩值较小,且欧拉角变化频率低于3 Hz,有利于运动过程中姿态的控制及环境数据采集.由平移和转动运动形式分析可得,悬浮体的运动稳定性由好到差的顺序为:平移:x＞z＞y,在弯头区:入弯前＞出弯后＞弯头;转动:z＞y＞x,在弯头区:入弯前＞出弯后＞弯头.

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来源
《液压与气动》 |2021年第3期|120-126|共7页
作者
李岚清; 李俊; 陈晔; 杨洹;
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作者单位

四川轻化工大学机械工程学院四川自贡643000;

四川轻化工大学机械工程学院四川自贡643000;

四川轻化工大学机械工程学院四川自贡643000;

四川轻化工大学机械工程学院四川自贡643000;

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正文语种 chi
中图分类液压传动;管道输送;机器人;
关键词
悬浮体; 六自由度; 运动稳定性; CFD;

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