运动稳定性

摘要： 针对机电引信滚动轴承外圈局部磨损间隙故障模型中,将轴承外圈磨损间隙深度作为接触变形量不符合实际情况的问题,提出利用外圈故障轴承接触变形量的判定条件及表达式为基础进行建模的方法。该方法利用滚动轴承外圈局部磨损间隙的结构特征,给出了故障轴承的准确接触变形量及轴承力的计算方法,得到了滚动轴承外圈局部磨损故障模型的解析式,在此基础上对故障模型解析式进行解析仿真。仿真对比结果表明,该模型能够准确有效地反映出轴承外圈磨损故障后,故障轴承转子系统在不同转速下运动稳定性降低的程度,为设计提供一定的理论基础。

摘要： 运动稳定性是机器人研究领域的重点,围绕四足机器人的运动稳定性展开设计研究。首先从仿生学角度出发,根据马腿部的一些特点在SolidWorks中设计四足机器人整机三维结构,使用SolidWorks Simulation的静应力分析部分中的设计洞察模块对所设计的腿部结构进行结构优化;然后,通过ANSYS对四足机器人的腿部结构进行有限元分析,详细了解腿部的受力情况,验证所设计的腿部结构满足受力要求;最后,采用D-H法对四足机器人正、逆运动学分析求解,利用MATLAB计算出足端运动空间,并在ADAMS中进行运动学仿真。仿真结果表明:通过分析机身质心在位移和速度上的变化特点,以及髋关节和膝关节在驱动力矩和关节转角上的变化特点,证明此设计的四足机器人满足运动稳定性的要求,为后期四足机器人物理样机的稳定性实验提供了理论依据。

摘要： [目的]压浪板对两栖平台的水上性能具有显著影响,需探讨滑行状态下压浪板对高速两栖平台航行姿态及运动稳定性的影响规律。[方法]采用SST k-ω湍流模型以及重叠网格技术,对高速状态下两栖平台的静水直航进行CFD数值仿真计算,比较不同压浪板作用下平台姿态及稳定性的变化特性,并利用支持向量机(SVM)进行速度、重心位置等因素影响下平台运动稳定性边界的分类识别。[结果]结果显示,压浪板通过改变平台底面的压力分布,可减小航行纵倾角,并且压浪板的下旋角度越大,对姿态稳定性的影响越显著;在重心位置相同的情况下,可提高平台稳定状态下能够达到的最大航速。[结论]研究表明减摇附体的应用及运动稳定性的提高对两栖平台的高速化发展意义重大。

摘要： 近年来,各种大型空间结构逐渐在我国航天工程中得到应用,相应的热诱发振动问题也日益受到重视.在此背景下,有必要进一步梳理热诱发振动的机理和分析设计中的关键问题.本文将结合作者的研究工作对此问题进行全面介绍,并主要强调在分析复杂工程结构的热诱发振动问题时需要注意的特殊问题.本文首先介绍了可以高效地分析空间薄壁杆件结构(包含开口和闭口薄壁杆件)在辐射换热条件下的瞬态温度场的Fourier有限元方法;随后介绍了热诱发振动的线性和非线性分析方法,强调了热-动力学耦合效应.为了对复杂空间结构产生热诱发振动的必要条件给出解析表达式,本文将瞬态温度场与振动位移场统一在模态空间中进行分析,从而得到评价热诱发振动剧烈程度的一般性条件.在此基础上,本文进一步讨论了热诱发振动的运动稳定性问题,以悬臂杆件的热颤振准则为例揭示了热诱发振动发散的物理机理,并给出了评定复杂工程结构热颤振的分析方法.论文最后概要地指出了在热诱发振动的地面试验和抑制方法中需要注意的问题,并对将来的研究工作进行了展望.

摘要： 为分析双旋弹运动稳定性,对双旋弹非线性角运动特性进行研究,建立了双旋弹复攻角运动方程,在振幅平面上分析了可能存在的平衡状态,给出了双旋弹在气动非线性条件下产生稳定圆锥运动的必要条件。给出了双旋弹动态失稳的边界条件,确定了在临界点处角运动产生的分岔现象,通过对约化方程的分析,得到了平衡状态在分岔点附近的运动特性。结果表明,三次方静力矩会导致双旋弹产生不衰减的圆锥运动,头部侧向力会引起双旋弹动态失稳。

摘要： 为了解流体驱动管道机器人在流体输送管路中的运动稳定性,以悬浮体为研究对象,采用计算流体动力学(CFD)软件对其运动进行仿真,通过欧拉角、角速度、线速度、受力和力矩等参数随时间的变化规律分析其稳定性.计算结果表明,悬浮体在转弯过程中稳定性最差,而在整个运动过程,悬浮体所受力和力矩值较小,且欧拉角变化频率低于3 Hz,有利于运动过程中姿态的控制及环境数据采集.由平移和转动运动形式分析可得,悬浮体的运动稳定性由好到差的顺序为:平移:x＞z＞y,在弯头区:入弯前＞出弯后＞弯头;转动:z＞y＞x,在弯头区:入弯前＞出弯后＞弯头.

摘要： 为分析双旋弹运动稳定性,对双旋弹非线性角运动特性进行研究,建立了双旋弹复攻角运动方程,在振幅平面上分析了可能存在的平衡状态,给出了双旋弹在气动非线性条件下产生稳定圆锥运动的必要条件.给出了双旋弹动态失稳的边界条件,确定了在临界点处角运动产生的分岔现象,通过对约化方程的分析,得到了平衡状态在分岔点附近的运动特性.结果表明,三次方静力矩会导致双旋弹产生不衰减的圆锥运动,头部侧向力会引起双旋弹动态失稳.

摘要： 剪叉式升降平台的工作平台起升阶段速度变化率大、缓冲时间长、运动不稳定,针对这些问题,对其工作平台的速度控制系统进行了研究.首先,用速度瞬心法建立了工作平台的起升速度函数,通过分析得到了工作平台运动不稳定的原因;然后,根据剪叉式升降平台的工作原理设计了一套液压控制系统,并建立了其相对应的速度控制系统的数学模型;最后,利用Simulink对工作平台的速度控制模型进行了仿真实验,并将其对传统PID控制和模糊PID控制下的系统性能分别进行了对比分析.研究结果表明:在系统性能方面,与传统PID控制相比,模糊PID控制对阶跃信号的调节时间明显缩短;且在0.5 s处工作平台的速度即达到稳定,无超调现象出现,同时也消除了系统起升阶段的振动,能够将工作平台速度快速稳定在期望的速度,具有比传统PID更好的控制性能和运动稳定性.

摘要： 气动机械手由于具有驱动介质来源方便、成本低、工作环境要求低等优点,已经在自动搬运、自动上下料等场合中有着广泛的应用;但是由于自身非线性特性,其工作速度稳定性较差.从模糊控制、神经网络控制以及鲁棒控制3个方向分析了气动机械手稳定运动控制策略的研究及应用,发现模糊控制和神经网络控制发展较为迅速,与其他控制理论融合的效果良好且实际应用比较成熟,而鲁棒控制发展较为缓慢且应用较少.根据现有研究成果推测,气动机械手稳定运动控制策略在未来将继续沿着控制理论融合与补充的趋势发展,为气动机械手在复杂动态环境的应用提供更精准、更稳定的控制方案.

摘要： 本文讨论自平衡独轮滑板车的动力学原理.将滑板车简化为由带骑手的车架和车轮组成的双刚体系统.基于动量矩定理列写车轮纯滚动条件下的动力学方程.对滑板车加速减速和转弯的动力学过程,以及骑手的直立稳定性给出理论解释.导出由控制系统保证的滑板车自平衡过程的稳定性条件.

摘要： 本文对女性飞行员在应急弹射离机过程中的运动性能进行分析,主要是对生理耐限和运动稳定性问题进行探讨.对生理耐限问题,采用国际最先进的研究方法进行了仿真计算,并对相联问题进行了判断.对运动稳定性问题,结合工程实际进行了分析探讨,并给出工程上先进可行的稳定措施.

摘要： 水上飞机起飞过程中的运动稳定性判定对水上飞机起降性能中非常重要的一个环节。针对水上飞机滑行面比较细长的布局特点，本文利用舒福德-勃朗法，考虑横流阻力的影响，预报某水上飞机在静水中的航行姿态及阻力，并在此基础上利用图谱法判定其纵向运动稳定性。在理论预报过程中，针对水上飞机的运动特点，考虑气动升力的影响。本文的工作可为水上飞机初步设计阶段水动力布局的方案设计提供一定的指导，并可在此基础上进行水上飞机水动力面设计方案优选。

摘要： 针对我国30t轴重的重载货车及线路条件,以改善轮轨匹配特性为目的,对LM车轮踏面与不同类型钢轨匹配时的轮轨接触几何关系和轮轨动态相互作用进行了分析,并在此基础上研究了钢轨轨底坡对轮轨接触几何关系及车辆动态曲线通过性能的影响.研究结果表明:相对于CHN60和USA68钢轨,CHN75钢轨在轮对横移较小时可提供较低的等效锥度,轮对横移量超过4mm后,等效锥度逐渐增大,能在保证车辆运动稳定性的同时利于其通过曲线线路,且采用CHN75钢轨可以降低轨道结构的受力.重载线路在使用CHN75钢轨,轨底坡设为1/40时,踏面等效锥度及货车曲线通过性能要优于1/20和1/30的轨底坡设置.

摘要： 运动稳定性是高速列车的一项重要性能,通常用非线性临界速度来表征.本文拟采用联合仿真的方法分析半主动控制及控制系统中的时滞等因素对非线性临界速度值的影响情况.首先利用多体动力学方法建立了62自由度铁道车辆模型,结合Matlab建立了二系横向减振器的半主动控制系统.采用联合仿真的方法分析两种半主动控制作用下铁道车辆的运动稳定性,重点分析了非线性临界速度的变化情况.分析结果表明,半主动控制会在一定程度上降低非线性临界速度的大小,而时滞的存在对结果的影响不大.

摘要： 建立跨临界CO2 引射制冷系统中引射器的数学模型,在分析引射器内部流动状态的基础上,运用李雅普诺夫一次近似理论分析了引射器在其主动流喷嘴出口为亚音速和超音速流动状态下的稳定性能,给出稳定条件并结合实际工况进行分析,从稳定性的角度预测了弱化扰动影响后系统的稳定性能.结果表明:引射器主动流喷嘴出口仅在超音速流动状态下能够使其实现零解渐进稳定,保证引射器在状态参数受到小扰动后出口状态能够自行恢复到之前的稳定运行工况.引射器背压运行在使引射器扩压段不出现回流的临界值之下时,背压扰动对系统稳定性影响很小.同时,高压侧压力工作在较高压力下也有助于弱化扰动影响,以9.0～10.0MPa 为佳.

摘要： 模具研配液压机是研配汽车模具的专用设备。主要讨论模具研配液压机的结构形式。液压机有翻转工作台及移动工作台。翻转工作台由四部锁紧推拉装置构成。在一台压机上，可实现研配、修模和小批量生产制造。实践表明，该液压机具有优良的性能、较高的控制精度和低速运动稳定性。模具研配液压机的使用，使得研模的效率及合模精度有了很大的提高。既降低了成本，又满足了设计要求。

摘要： 诸如发电机组、船舶推进轴系等动力传动系统，均包含传动轴、支承轴承和密封装置等部件，组成典型的转子-轴承-密封动力系统，在工作中由于受到轴系对中偏心、轴承支承润滑特性、密封力等多种动态因素的影响，而使系统表现出不同的运动稳定性特性。本文建立了转子-轴承-密封动力学模型，通过数值积分模拟方法，研究了轴系对中偏心、轴承支承润滑特性、密封力等动态因素对系统振动的影响，研究了其运动行为和各因素对系统运动稳定性的影响，得出了各种因素与系统运动行为之间的相互关系，文中研究结论对改善动力传动系统的稳定性具有理论意义。

摘要： 介绍了伞舱系统运动稳定性的理论研究方法、数值仿真方法和试验研究方法。其中，着重介绍数值仿真方法中降落伞气动力的形式、伞绳及吊带的材料性能以及刚柔耦合的精确计算。最后对伞舱系统运动稳定性成熟的研究思路进行总结，分析了其对返回舱着陆姿态研究的意义。

摘要： 本文对齿轮齿条爬升式升船机系统的自振特性和稳定性进行了研究。根据系统的设计方案,通过动力学相似原则将塔柱简化为空间桁架模型，将承船厢视为空问梁、板和集中质量系统,厢内水体离散为三维容器流体单元，将驱动机构和限位装置简化为弹簧单元，利用有限元程序ANSYS建立升船机系统的参数化流一固耦合有限元模型,通过求解大型特征值问题,得到系统的自振特性,并讨论弹簧刚度、承船厢竖向位置对系统自振特性的影响，利用自振频率为零时系统失稳的力学概念,探讨了系统的稳定性。

摘要： 本文对齿轮齿条爬升式升船机系统的自振特性和稳定性进行了研究。根据系统的设计方案,通过动力学相似原则将塔柱简化为空间桁架模型，将承船厢视为空问梁、板和集中质量系统,厢内水体离散为三维容器流体单元，将驱动机构和限位装置简化为弹簧单元，利用有限元程序ANSYS建立升船机系统的参数化流一固耦合有限元模型,通过求解大型特征值问题,得到系统的自振特性,并讨论弹簧刚度、承船厢竖向位置对系统自振特性的影响，利用自振频率为零时系统失稳的力学概念,探讨了系统的稳定性。

摘要： [课题]本发明提供不改变LiPF6的结构而提高热稳定性、使含有LiPF6的溶液稳定化的方法，热稳定性提高的非水二次电池用电解液和热稳定性提高的非水二次电池。[解决手段]在含有LiPF6的溶液中存在相对于LiPF6以摩尔比计为0.001~2倍量的以下列通式(I)表示的磷酸酯氨化物：式中，m表示1或2的整数，R1、R2表示碳原子数为1~6的分支或直链的烷基和/或具有不饱和键的烃基；其中，R1和R2可具有选自烷氧基、氨基、烷硫基、饱和杂环基、不饱和杂环基和氟原子的取代基，R1与R2可相互键合而形成5~8元环的环状结构；R3表示碳原子数为1~6的分支或直链的烷基，或碳原子数为1~6的分支或直链的含氟烷基。

摘要： 稳定性训练用模块化组合式运动平台及其限幅随机运动规划与控制方法，它涉及一种机器人及其控制方法。本发明为解决现有的串并联机构运动平台无法重组为不同自由度的机构构型，和未提供以平台的限幅随机运动模拟环境扰动的运动生成及控制方法的问题。设计了中心支撑模块、立柱模块、球铰连杆模块、二自由度动平台模块、单自由度动平台模块、无自由度动平台模块，应用此六种模块能组合出自由度数在二至六个的六种不同机构构型，并提供了一种动平台限幅随机运动的实时规划和控制方法。以所设计运动平台的二自由度组合形式进行了加载条件下的运动测试实验，验证了所提供的组合方法和控制方法的有效性。本发明应用于串/并联机器人领域。

摘要： 叙述了基于负载在氧化铝上的钴的费托催化前体的制备方法，所述氧化铝任选地含有多达10wt％的二氧化硅，所述方法包括：a)用硅化合物处理氧化铝，所述硅化合物选自具有通式(I)Si(OR)4－nR’n的那些，其中n为1～3，其中，R’选自具有1～20个碳原子的伯烃基；其中，R选自具有1～6个碳原子的伯烃基；b)干燥并随后煅烧在步骤(a)结束时所得到的改性的载体，从而获得硅烷化载体；c)随后将钴沉积到在步骤(b)结束时所得到的硅烷化载体上；d)干燥并随后锻烧在步骤(c)结束时所得到的负载的钴，从而获得所述最终的催化前体；上述最终的催化前体中衍生自具有通式(I)的化合物的SiO2含量为4.5～10wt％。

摘要： 本发明提供不改变LiPF6的结构而提高热稳定性、使含有LiPF6的溶液稳定化的方法，热稳定性提高的非水二次电池用电解液和热稳定性提高的非水二次电池。在含有LiPF6的溶液中存在相对于LiPF6以摩尔比计为0.001~2倍量的以下列通式(I)表示的磷酸酯氨化物：式中，m表示1或2的整数，R1、R2表示碳原子数为1~6的分支或直链的烷基和/或具有不饱和键的烃基；其中，R1和R2可具有选自烷氧基、氨基、烷硫基、饱和杂环基、不饱和杂环基和氟原子的取代基，R1与R2可相互键合而形成5~8元环的环状结构；R3表示碳原子数为1~6的分支或直链的烷基，或碳原子数为1~6的分支或直链的含氟烷基。

摘要： 一种含有含磷的酸和含磷的酸的酯、并可用于改善含有聚酯、共聚酯碳酸酯、聚碳酸酯及其混合物的聚合物的物理和化学性能的组合物，一种使用所述组合物处理所述聚合物的方法，以及含有所述聚合物和所述组合物的制品。

摘要： 本实用新型公开了一种能够提高稳定性的运动鞋及运动鞋底，其中，运动鞋底包括大底、中底和支撑部，第一防滑部与第二防滑部通过第一分隔带分隔开，第二防滑部以及第三防滑部通过第二分隔带分隔开；第一防滑部对应前脚掌的脚尖部位以及前脚掌外侧部位设置，第二防滑部对应前脚掌的掌心部位以及足弓内侧部位设置，第三防滑部对应后跟部位设置；中底的外侧缘，对应足弓外侧部位开设有一卡槽，支撑部嵌入卡槽，包括若干个S状支撑件，依次排布地嵌入在卡槽中，相邻两个S状支撑件之间间隔一预设距离。通过本实用新型，能够利用支撑件的支撑提供脚部较好的施力平台，从而形成较好的运动性，使得鞋底本体的运动性以及舒适性能够很好的结合。

摘要： 一种仿人机器人运动稳定性与结构稳定性测量方法，首先，在仿人机器人的各测量点粘贴压电传感器，通过LMS动态信号采集系统捕获各动作结束点以及各动作转折点附近的振动信号。通过计算机相应的LMS分析软件分析动作结束及动作转折处的抖动程度。参考抖动程度，然后修改动作程序可以有效改善机器人的动作精确度并且降低动作的不稳定性。通过测试结果，可分析仿人机器人结构稳定程度，可通过机器人身体不同部位的振动测量结果进行相应部位的结构优化设计，提高整体结构的稳定性。

摘要： 本发明公开了一种采空区覆岩运动稳定性监测系统及稳定性监测判别方法，它是对采空区上覆岩层的应力和沉降值进行实时监测，从巷道基站采集数据后可以建立应力—时间曲线和位移—时间曲线，据此可以判断采空区的覆岩运动稳定性及稳定时间，利用矿压理论，可以反推得到采场覆岩运动稳定的状态及时间。该系统和方法填补了目前采空区覆岩稳定性监测设备及判定技术的空白，实现了对采空区覆岩运动稳定性的实时监测，安全可靠，操作简单，尤其是通过所测数据得到的数据曲线可以得到采空区覆岩运动稳定时较为精确的时间点，这就为确定煤矿无煤柱开采时合理的开掘时间提供了决策依据。

摘要： 一种仿人机器人运动稳定性与结构稳定性测量方法，首先，在仿人机器人的各测量点粘贴压电传感器，通过LMS动态信号采集系统捕获各动作结束点以及各动作转折点附近的振动信号。通过计算机相应的LMS分析软件分析动作结束及动作转折处的抖动程度。参考抖动程度，然后修改动作程序可以有效改善机器人的动作精确度并且降低动作的不稳定性。通过测试结果，可分析仿人机器人结构稳定程度，可通过机器人身体不同部位的振动测量结果进行相应部位的结构优化设计，提高整体结构的稳定性。

摘要： 本发明公开了一种采空区覆岩运动稳定性监测系统及稳定性监测判别方法，它是对采空区上覆岩层的应力和沉降值进行实时监测，从巷道基站采集数据后可以建立应力—时间曲线和位移—时间曲线，据此可以判断采空区的覆岩运动稳定性及稳定时间，利用矿压理论，可以反推得到采场覆岩运动稳定的状态及时间。该系统和方法填补了目前采空区覆岩稳定性监测设备及判定技术的空白，实现了对采空区覆岩运动稳定性的实时监测，安全可靠，操作简单，尤其是通过所测数据得到的数据曲线可以得到采空区覆岩运动稳定时较为精确的时间点，这就为确定煤矿无煤柱开采时合理的开掘时间提供了决策依据。