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稳定性训练用模块化组合式运动平台及其限幅随机运动规划与控制方法

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稳定性训练用模块化组合式运动平台及其限幅随机运动规划与控制方法，它涉及一种机器人及其控制方法。本发明为解决现有的串并联机构运动平台无法重组为不同自由度的机构构型，和未提供以平台的限幅随机运动模拟环境扰动的运动生成及控制方法的问题。设计了中心支撑模块、立柱模块、球铰连杆模块、二自由度动平台模块、单自由度动平台模块、无自由度动平台模块，应用此六种模块能组合出自由度数在二至六个的六种不同机构构型，并提供了一种动平台限幅随机运动的实时规划和控制方法。以所设计运动平台的二自由度组合形式进行了加载条件下的运动测试实验，验证了所提供的组合方法和控制方法的有效性。本发明应用于串/并联机器人领域。

著录项

公开/公告号CN110275551B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-12-07

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工业大学;
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申请/专利号CN201910610853.X
发明设计人吴伟国;高力扬;
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申请日2019-07-08
分类号G05D3/20(20060101);A63B24/00(20060101);
代理机构23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所;
代理人杨立超
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
入库时间 2022-08-23 12:55:44

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1. 稳定性训练用模块化组合式运动平台及其限幅随机运动规划与控制方法 [P] . 中国专利： CN110275551B . 2021.12.07
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