气动机械手

摘要： 气动机械手是一种非常重要的仿人手功能的现代化控制装置,针对气动机械手在动态运动过程中耦合性较强导致控制偏差较大的问题,在气动机械手驱动系统结构基础上,设计了气动机械手的气动系统回路,利用PLC控制技术和运动解耦算法,构建了气动机械手整体的硬件接线和控制梯形图,搭建了组态测试环境并导入自动化测试功能,验证了所设计运动控制方法的可行性和准确性。

摘要： 本文针对气动机械手的结构设计及伺服控制,采用理论结合实践的方法,分析了气动机械手的工作原理,探讨了气动机械手的结构设计要点,并论述了气动机械手伺服控制方法。分析结果表明,气动机械手的出现,有效减轻了人力劳动成本和劳动力,加强结构设计,并选择合适的伺服控制方法,能够提升气动机械手运行质量,发挥出应有的作用和价值。

摘要： 气动机械手由于具有驱动介质来源方便、成本低、工作环境要求低等优点,已经在自动搬运、自动上下料等场合中有着广泛的应用;但是由于自身非线性特性,其工作速度稳定性较差.从模糊控制、神经网络控制以及鲁棒控制3个方向分析了气动机械手稳定运动控制策略的研究及应用,发现模糊控制和神经网络控制发展较为迅速,与其他控制理论融合的效果良好且实际应用比较成熟,而鲁棒控制发展较为缓慢且应用较少.根据现有研究成果推测,气动机械手稳定运动控制策略在未来将继续沿着控制理论融合与补充的趋势发展,为气动机械手在复杂动态环境的应用提供更精准、更稳定的控制方案.

摘要： 针对混流自动化生产线的转运需求,设计一套气动机械手机构,其自适应柔性手指可用于抓取和搬运各种形状、大小的轻质物品.根据系统的控制要求,分别采用FluidSIM?P、GX Works2、KingView软件进行气路设计、PLC编程与界面组态.借助MX OPC Server软件构建数据服务器,提供控制过程数据访问接口,实现多软件协同仿真的数据链接和嵌入.仿真结果显示:各软件间的数据交换实时同步,机械手自动运行过程达到预期效果.此仿真实验方法便于多视角、动态监控机械手的运行状态,为日后投入生产实际应用提供参考.

摘要： 文章通过论述物料上料系统、物料搬运系统的气动机械手工作过程和编程方法,提供了两种不同的编程思路,论述了使用可编程序控制器实现物料分拣和传送的整个编程思路和接线调试步骤,通过各个环节使读者能按照该步骤逐步实现可编程控制器气动机械手在物料传送和分拣系统的实际应用,以供参考。

摘要： 当前,单片机技术发展迅速,为进一步降低气动机械手的生产成本,保证机械手的工作效果,可将单片机技术应用到机械手精确定位当中.文章对基于单片机的气动式机械手精确定位控制系统进行了分析.

摘要： 采用松下FP-XH 系列PLC，输出高速脉冲信号（PTO）来对于3MD560 步进电机驱动器进行控制，在总体上促进步进电机57BYG350CL 进行运作，从而总体上对于气动机械旋转手进行完整的控制，实现机械手运作过程当中的准确定位。根据实践表明，这种系统控制相对来说操作比较方便，使用效果也更加突出，定位也相对更加准确。

摘要： 首先概述了机械手的发展与研究意义及分类,再分别介绍了机械手的各个部分以及气路部分的设计.相较于传统机械手,该气动机械手通过PLC编程控制,可用于自动化教学型实训设备中对各种形状的物料进行搬运分拣,具有一定的实用价值.

摘要： 针对教学需要,研制了一种基于PLC和触摸屏控制的气动机械手,可用于液压与气动、PLC编程控制与调试课程实训。文章详细介绍了其机械结构、气动系统和控制系统。教学实践证明,该气动机械手对学生实习实训教学起到了很好的促进作用。

摘要： 采用PC/104系列板卡设计了一款嵌入式图书馆机器人气动机械手控制器，对机械手的参数自整定模糊PID控制算法进行了重点探讨，根据模糊子集的隶属度赋值表和模糊逻辑规则，查模糊矩阵表得出修正参数，完成对PID参数的在线自校正。用Microsoft eMbedded Visual C++（EVC）编程实现了图书取放气动机械手的智能控制，给出了控制软件算法流程及关键部分实现方法。用阶跃、正弦等典型输入信号做系统仿真，实验结果表明气动机械手能够快速、稳定、几乎无误差的跟踪系统给定值。本文所提出的系统设计方法对类似领域具有普遍适用性。

摘要： 本文介绍了气动机械手夹持力控制系统的工作原理，建立了气动机械手夹持力控制系统的数学模型；针对目前机械手夹持力控制的各种不确定性因素，设计了H∞混合灵敏度控制器，并对其控制效果进行了仿真分析。结果证明控制器能够满足设计需要，并具有灵活的扩展性。

摘要： 本文介绍了LabVIEW实时系统以及使用设计方法。根据3自由度气动机械手的组成及工作原理构造了基于LabVIEW的实时控制系统并进行了单关节控制及空间轨迹跟踪方面的实验研究。实验结果证明控制系统能够满足设计需要，并具有灵活的扩展性。

摘要： 介绍了模块化气动机械手及组成,采用了参数化与系列化设计气动通用机械手的方法,建立了基于Pro/Engineer参数化三维图形库,并通过实例验证.

摘要： 简要介绍了气动机械手的主要构成及在制造业自动化生产线上的广泛应用,重点阐述了新一带的气动机械手的模块化结构和可实现任意位置的精确定位的特性在此次项目中的具体应用,以及整个项目所采用的通讯方式.

摘要： 机械手控制系统是一个气动非线性系统,采用常规的PID控制方法难于获得较好的控制效果.将具有自学习和自适应能力的单神经元模型与常规的PID控制算法相结合,设计了单神经元自适应PID控制器,并将其应用于机械手气动压力伺服系统中,控制器采用DSP实现.运行结果表明,该控制器能够适应被控对象在较大范围内的变化,具有较强的鲁棒性,其控制品质优于常规PID控制器.

摘要： 水下作业机械手是水下机器人核心组成部分，研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的重要课题。

摘要： 本发明涉及一种用于驱动机械手的方法，所述机械手包括具有至少两个联接元件的元件链，其中第一联接元件在第二旋转轴上旋转铰接地与受驱动可以绕第一旋转轴转动的曲柄元件相连，第二联接元件在第三旋转轴上旋转铰接地连接到所述第一联接元件，其中在所述第二旋转轴上设置有用于所述第一联接元件的驱动装置，所述第二联接元件在其与所述第一联接元件相对的末端区域具有执行器旋转支点，其中所述方法如此设计：如此驱动所述曲柄元件和所述第一联接元件：所述执行器旋转支点在所述曲柄元件旋转期间按照确定的角度范围停留在静止位置上。根据本发明规定：为了缩短所述执行器旋转支点在所属静止位置上的停留时间，借助在所述第二旋转轴上的驱动装置在所述第一联接元件上施加转矩，所述转矩在期望的停留时间的时期内最大为所述转矩的5%，而这对于在缩短的停留时间情况下实现所述执行器旋转支点的停留而言是必需的。本发明还涉及一种用于执行该方法的机械手。

摘要： 本发明涉及一种点穴机械手传动机构、点穴机械手及点穴机械手传动方法。点穴机械手传动机构包括：驱动件；传动件，所述传动件与所述驱动件的输出轴连接，所述驱动件用于驱使所述传动件转动；滑块，所述滑块与所述传动件传动连接，所述滑块用于与仿生指连接，且所述滑块上设有定位部；导向件，所述导向件通过所述定位部与所述滑块导向配合，其中，所述定位部与所述导向件的间距范围为：0mm＜d＜1mm。在使用过程中，由于定位部与导向件的间距范围为0mm～1mm，能够使得导向件与定位部达到较好的耦合状态，此时的滑块能够获得很大的平移推力，间隙配合的导向件与定位部有利于减少振动和噪音，进而提高点穴机械手传动机构的使用体验。

摘要： 一种机械手、使用于机械手的传动机构、与一种具有机械手的电路板收放机与其制作方法。其中机械手包含有机架、第一轴臂、第二轴臂、第三轴臂、第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置。第二轴臂的一端枢接于第三轴臂、另一端枢接于第一轴臂，第一轴臂的另一端以一传动机构枢接于机架。第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置皆固设于机架，且第一动力装置、第二动力装置与第三动力装置的动力均经由第一轴臂与机架的枢接处分别传递至第一轴臂、第二轴臂与第三轴臂。

摘要： 本发明公开了一种气动机械手，包括支架、第一滑台气缸、第二滑台气缸、气动导轨、旋转气缸、手指气缸、滑台和行程开关，第一滑台气缸水平安装在支架上，第二滑台气缸固连在第一滑台气缸前端，形成Y、Z两轴上各1/2自由度；旋转气缸固连在第二滑台气缸上，其输出轴可进行180度旋转，手指气缸垂直安装在旋转气缸的输出轴上，滑台安装于气动导轨上，并与气动导轨配合，在气动导轨上沿X轴方向往复滑动；支架与滑台固连。本发明还公开了利用该气动机械手实现自动抄片的方法，其特点是气动机械手夹持压水辊在成形网上自动压水，夹持成形网完成翻转180度并平移至吹气罩正下方取下所抄片。由于气动导轨的设计，增加了X方向自由度，尤其适用于自动抄片。

摘要： 本发明公开了一种气动机械手，包括支架、第一滑台气缸、第二滑台气缸、气动导轨、旋转气缸、手指气缸、滑台和行程开关，第一滑台气缸水平安装在支架上，第二滑台气缸固连在第一滑台气缸前端，形成Y、Z两轴上各1/2自由度；旋转气缸固连在第二滑台气缸上，其输出轴可进行180度旋转，手指气缸垂直安装在旋转气缸的输出轴上，滑台安装于气动导轨上，并与气动导轨配合，在气动导轨上沿X轴方向往复滑动；支架与滑台固连。本发明还公开了利用该气动机械手实现自动抄片的方法，其特点是气动机械手夹持压水辊在成形网上自动压水，夹持成形网完成翻转180度并平移至吹气罩正下方取下所抄片。由于气动导轨的设计，增加了X方向自由度，尤其适用于自动抄片。

摘要： 本实用新型属于气动夹具领域，尤其是一种气动机械手的气动夹具，针对现有的气动机械手的气动夹具对料件夹持后未设置任何的压紧件，导致气动夹具夹持时的稳固性不高，料件容易出现和夹爪脱离的状况，安全系数低的问题，现提出如下方案，其包括横梁，所述横梁的顶部固定安装有连接法兰，且连接法兰的一侧固定安装有集成式控制扶手，横梁的底部固定安装有安装板，且安装板的两侧延伸至横梁的两侧，安装板的底部两侧均固定安装有第一夹爪，本实用新型较之传统的气动夹具，可以方便对不同尺寸的料件进行稳定的夹持，夹持完毕后，可以经由可升降的压板将料件压紧，能够有效的提高夹持料件的稳固性，提高夹持过程中的安全系数。

摘要： 本实用新型公开了一种气动机械手手臂，包括底座，所述底座顶部的中间位置处设置有支撑柱A，所述支撑柱A的顶部设置有蜗轮A，所述底座靠近支撑柱A的一侧设置有伺服电机A，所述伺服电机A的输出端设置有蜗杆E，且蜗杆E与蜗轮A相互啮合，所述蜗轮A的顶部设置有支撑柱B。本实用新型装置通过连接块、铰接杆、夹爪、连接杆A、连接杆B、电动推杆和安装板B的相互配合，可以对物品进行夹持，通过连接杆A可以对其进行辅助夹持，可以有效的防止在夹持过程中发生掉落，通过伺服电机A、蜗杆E、蜗轮A和支撑柱A的相互配合，可以对工作区域内进行度的旋转夹持，便于操作人员进行使用。

摘要： 本实用新型涉及气动机械手，尤其是涉及一种气动机械手手爪。所述的手爪连接座上设置手爪驱动气缸，所述的手爪驱动气缸上的活塞杆通过设置接头座与推拉杆相连接，所述的接头座的外部设置安装套筒，所述的安装套筒内通过设置松弛弹簧与推拉杆及安装套筒相接触，所述的推拉头上分别通过铰接设置三个铰链，所述的手爪安装座上分别通过铰接设置三个机械手副指节和三个机械手指节，所述的三个铰链分别与三个机械手指节相铰接，所述的机械手指节上通过铰接设置机械手卡爪，所述的三个机械手副指节分别与三个机械手指节上的机械手卡爪相铰接。本实用新型可灵活地完成夹取各种不同工件的动作，同时具有结构简单、小巧、紧凑、美观和成本低的特点。

摘要： 本实用新型涉及气动机械手，尤其是涉及一种气动机械手手臂。该手臂包括旋转座下盖、旋转座上盖、大臂驱动气缸、机械手大臂、小臂驱动气缸、平衡拉杆、拉杆连接板、平行拉杆、机械手小臂和大臂主轴，本实用新型提供一种结构简单，单独气缸作用能够使机械手在较大的范围里实现近似垂直升降和近似水平伸缩运动，其运动轨迹更接近直线的机械手手臂。

摘要： 自动上下料用气动机械手的手部装置，其构成如下：机械手基体(1)、气动活塞(2)、中心轴(3)、移动体(4)、后端基板(8)；其中：机械手基体(1)的管状内腔中布置有气动活塞(2)；机械手基体(1)管状内腔的后部设置有后端基板(8)；2-8个设置在滑道内的移动体(4)与机械手基体(1)轴线的距离相等且能在管状机械手基体(1)的径向动作；中心轴(3)固定在气动活塞(2)的前端面中心处且向前伸出；中心轴(3)前端为斜面结构，中心轴(3)能够5通过前后移动带动与之接触的移动体(4)向远离轴线方向分开或者合拢。本实用新型性价比高，清洁环保，结构简单，用途广泛，其具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。