基于碰撞检测的自适应阻抗控制机械臂系统(英文)

黄剑斌; 谢宗武; 金明河; 蒋再男; 刘宏

首页> 中文期刊> 《中国航空学报：英文版》 >基于碰撞检测的自适应阻抗控制机械臂系统(英文)

基于碰撞检测的自适应阻抗控制机械臂系统(英文)

开具论文收录证明 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对柔性关节机械臂,本文阐述了机械臂能够像人手一样安全操作的方法。3种方法相结合,以便机械臂能够柔顺的接触操作对象并控制接触力在预设定范围内。首先,提出采用虚拟分解法的笛卡尔阻抗控制用来实现机械臂在笛卡尔空间的柔顺控制。其次,引入自适应关节动态补偿器使得机械臂能够实施更为精确的控制。最后,设计了基于笛卡尔力反馈的实时路径规划,从而使机械臂能够检测碰撞并控制接触力。基于碰撞检测的自适应阻抗控制器能够简化其在机械臂上的实施,保持机械臂对环境的友好操作,并且严格满足系统的全局稳定性。实验在4自由度的卫星在轨自维护机械臂平台得以验证。碰撞检测实验和轨迹跟踪实验结果证明了所提出方法的有效性和可行性。

著录项

来源
《中国航空学报：英文版》 |2009年第1期|105-112|共8页
作者
黄剑斌; 谢宗武; 金明河; 蒋再男; 刘宏;
展开▼
作者单位

哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
机器人安全操作; 柔顺控制; 在线轨迹规划; 虚拟分解法; 柔性关节机械臂;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 气动轻量型机械臂伺服控制系统和碰撞检测 [J] . 李伟 ,孙明旭 ,王玉军 . 科学技术创新 . 2020,第004期
2. 气动轻量型机械臂伺服控制系统和碰撞检测 [J] . 李伟 ,孙明旭 ,王玉军 . 黑龙江科技信息 . 2020,第004期
3. 机械臂轨迹跟踪控制--基于EC-RBF神经网络的机械臂模型参考自适应控制 [J] . 杨剑锋 ,张翠 ,张峰 . 计算机工程与应用 . 2015,第009期
4. 一种基于包围盒技术的机械臂碰撞检测算法 [J] . 金旻 ,叶明 ,刘洪广 . 机电工程 . 2008,第010期
5. 基于碰撞检测的空间冗余机械臂避障路径规划 [J] . 朱战霞 ,靖飒 ,仲剑飞 . 西北工业大学学报 . 2020,第001期
6. 基于电流的机械臂碰撞检测研究 [C] . Zhao Hanjie ,赵汉杰 ,Cao Zhiqi . 第20届中国系统仿真技术及其应用学术年会（20th CCSSTA 2019) . 2019
7. 基于虚拟现实技术的六自由度机械臂视景仿真与碰撞检测系统 [A] . 梁飞 . 2011

基于碰撞检测的自适应阻抗控制机械臂系统(英文)

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅