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基于电流的机械臂碰撞检测研究

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为了解决协作机器人在工业生产中的安全性问题,本文提出了一种无传感器的基于电流的碰撞检测算法,无需改动机器人机械结构,降低硬件成本,并可以直接应用于现有工业机器人.本文根据机械臂在各种运动状态下发生碰撞时相电流的变化特点,提出了一种自适应检测阈值的方法,使得机械臂在任意运动指令下,系统都能够准确地检测碰撞的发生.实验结果表明自适应阈值能够很好的跟踪电流的波动,机械臂在任意运行状态下与外界发生碰撞都能快速停止,达到预期目标.

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来源
《第20届中国系统仿真技术及其应用学术年会（20th CCSSTA 2019)》|2019年|427-434|共8页
会议地点合肥
作者
Zhao Hanjie; 赵汉杰; Cao Zhiqi; 曹芷琪; Lou Yunjiang; 楼云江;
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作者单位

中国自动化学会;

中国系统仿真学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类 TP241:TP206.1;
关键词
机械臂; 碰撞检测; 电机电流; 自适应阈值;

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