基于Sage-Husa自适应滤波器的MEMS陀螺随机误差建模补偿

索艳春

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基于Sage-Husa自适应滤波器的MEMS陀螺随机误差建模补偿

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MEMS陀螺随机漂移误差是制约惯性导航精度的关键因素,该文所设计的方法主要为了能够提升陀螺漂移精度.首先针对标准Kalman滤波器陀螺漂移处理方法中,随机动态系统的结构参数和噪声统计特性参数不准确的问题,采用自适应SHAKF(Sage-Husa Adaptive Kalman Filter)滤波器进行参数实时估计,然后通过建立了ARMA随机误差模型,搭建了MEMS陀螺组件实验系统,通过高精度三轴转台静态测试采集陀螺数据.Aallan方差分析表明,零偏不稳定性经线性KF滤波后提升17.4％,经自适应SHAKF滤波后提升26.2％.SHAKF滤波较标准Kalman滤波方式有明显优势.

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来源
《电子器件》 |2018年第6期|1457-1460|共4页
作者
索艳春;
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作者单位

中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;

太原030006;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类导航设备;
关键词
ARMA; MEMS陀螺; 随机漂移; SHAKF; Kalman滤波;

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