可变刚度四足机器人对角小跑控制策略

张小俊; 孙凌宇; 刘文义; 李满宏

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可变刚度四足机器人对角小跑控制策略

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为提升足式机器人在复杂环境下的自适应稳定运动能力,针对具有主被动变刚度柔性关节的四足机器人提出一种对角小跑步态运动控制策略.基于弹簧负载倒立摆模型与控制目标解耦方法,设计了腾空相对角腿关节角规划,着地相前进速度、机身高度、俯仰角调节及腿部刚度主动调节控制策略,并基于足端触地状态完成了四足机器人对角小跑步态运动规划.研制了具有主被动变刚度柔性关节的四足机器人样机,通过实验验证了所提运动控制策略的有效性与正确性.

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来源
《计算机集成制造系统》 |2019年第2期|439-446|共8页
作者
张小俊; 孙凌宇; 刘文义; 李满宏;
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作者单位

河北工业大学机械工程学院;

天津 300130;

河北工业大学机械工程学院;

天津 300130;

河北工业大学机械工程学院;

天津 300130;

河北工业大学机械工程学院;

天津 300130;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
四足机器人; 柔性关节; 变刚度; 对角小跑; 控制策略;

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