基于偏微分方程约束的机器人群集运动控制系统设计

董慧

首页> 中文期刊> 《计算机测量与控制》 >基于偏微分方程约束的机器人群集运动控制系统设计

基于偏微分方程约束的机器人群集运动控制系统设计

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

为充分发挥机器人群集的协作优势,克服单机器人能力不足问题,利用偏微分方程约束理论,设计机器人群集运动控制系统;扩大机器人群集间通信网络范围,改装机器人传感器、运动控制器和驱动电机设备;在硬件设备的支持下,考虑机械结构、运动与动力工作原理,建立机器人群集数学模型;分配机器人群集运动任务,利用偏微分方程规划机器人群集编队运动路径,设置规划路径作为机器人群集运动的约束条件;从位置和姿态角两个方面计算运动控制量,通过控制指令的生成与转换,实现系统的机器人群集运动控制功能;通过系统测试实验得出结论:与传统运动控制系统相比,在优化设计系统的控制下,机器人群集的运动跟踪控制误差为13 cm,机器人群集运动过程中产生的碰撞次数平均值为15次,得到明显减少,即优化设计系统具有良好的控制效果。

著录项

来源
《计算机测量与控制》 |2023年第4期|130-135|共6页
作者
董慧;
展开▼
作者单位

西安明德理工学院通识教育学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
偏微分方程; 控制约束; 机器人运动; 群集运动控制;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 一类有序化多移动机器人群集运动控制系统 [J] . 程磊 ,俞辉 ,吴怀宇 . 控制理论与应用 . 2008,第6期
2. 融合路径跟踪模式的多移动机器人有序化群集运动控制 [J] . 程磊 ,俞辉 ,王永骥 . 机器人 . 2006,第002期
3. 基于约束关系的服务机器人双臂协同运动控制研究 [J] . 戎海亮 ,何永义 . 机械制造 . 2011,第3期
4. 基于非完整约束的轮式足球机器人运动控制 [J] . 程福 ,马英庆 ,赵臣 . 电子机械工程 . 2007,第5期
5. 基于元强化学习的电力巡检机器人运动控制系统设计 [J] . 党永南 ,聂雷刚 ,王愚 . 微型电脑应用 . 2022,第9期
6. 一类有序化多移动机器人群集运动控制系统 [C] . 程磊 ,俞辉 ,吴怀宇 . 第25届中国控制会议 . 2006
7. 群体机器人系统的群集自组织运动控制 [A] . 黄天云 . 2015

基于偏微分方程约束的机器人群集运动控制系统设计

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅