基于元强化学习的电力巡检机器人运动控制系统设计

党永南; 聂雷刚; 王愚

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基于元强化学习的电力巡检机器人运动控制系统设计

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传统机器人运动控制方法没有考虑到加速和减速带来的震动,使得对其控制误差较大,为此,设计基于元强化学习算法的电力巡检机器人运动控制系统。系统由硬件和软件两部分组成:硬件部分主要以电源模块为主,同时配备了通信模块,为系统提供了通信支持和供电支持;软件部分为系统提供了通信功能码支持和运动速度的分配和控制,在速度分配和控制模块中,采用元强化学习算法计算机器人速度变化的七个阶段,从而实现电力巡检机器人的运动控制。仿真实验结果表明,设计系统的巡检机器人运动路线误差较低,且速度上没有突变情况发生,保证了机器人的平稳运行,满足电力系统巡检作业需求。

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来源
《微型电脑应用》 |2022年第9期|125-129|共5页
作者
党永南; 聂雷刚; 王愚;
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作者单位

广西电网有限责任公司;

广西电网有限责任公司南宁供电局;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP243.5;
关键词
元强化学习算法; 巡检机器人运动控制; 速度分配; 通信支持; 供电支持;

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