码垛机器人运动学分析和控制系统设计

周根荣; 姜平; 钟永彦

首页> 中文期刊> 《计算机测量与控制》 >码垛机器人运动学分析和控制系统设计

码垛机器人运动学分析和控制系统设计

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对一类关节坐标四自由度码垛机器人,对其机械传动结构进行分析,构建其运动学坐标体系;根据码垛生产特点,运动路径规划采用设定点位法,其中一些点位的脉冲坐标通过示教法直接确定,其余点位脉冲坐标则通过正、反运动学求解获取;为降低运动学求解复杂程度,将三维空间坐标体系的求解,先分解到两个平面坐标中单独进行,然后再加以合成;控制系统以PLC为核心,各轴驱动采用高精度交流伺服系统,通过原点回归确定各轴原点,根据目标点位实时计算各轴运动脉冲数和频率,采用绝对定位驱动方式实现机器人各轴联动;实际运行效果表明,运动学求解复杂程度的降低,提高了系统运算速度和实时性,而绝对定位方式可避免相对方式下的累积误差,从而提高了系统的运动精度.

著录项

来源
《计算机测量与控制》 |2016年第1期|81-84|共4页
作者
周根荣; 姜平; 钟永彦;
展开▼
作者单位

南通大学电气工程学院;

江苏南通226019;

南通大学电气工程学院;

江苏南通226019;

南通大学电气工程学院;

江苏南通226019;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类应用;
关键词
码垛机器人; 运动学分析; 伺服系统; 绝对定位;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 局部闭链码垛机器人运动学分析及运动控制系统设计 [J] . 余亮 ,韩芳 ,王鹏 . 廊坊师范学院学报（自然科学版） . 2020,第002期
2. 基于固高控制器的码垛机器人控制系统设计 [J] . 陈润六 ,赵峰惠 ,邹晓晖 . 今日制造与升级 . 2020,第005期
3. 基于UML方法和SFC的龙门码垛机器人软件控制系统设计 [J] . 谭玉良 ,闫立 ,蒋涛涛 . 建材世界 . 2021,第004期
4. 可控变胞码垛机器人控制系统设计及实验 [J] . 王汝贵 ,董奕辰 ,金聪 . 广西大学学报:自然科学版 . 2021,第6期
5. 基于PLC的全自动包装码垛机器人控制系统设计 [J] . 高科 . 电子测试 . 2020,第001期
6. 码垛机器人用气动手爪与控制 [C] . 路同浚 . 中国第五届机器人学术会议 . 1997
7. 搬运码垛机器人传动系统设计及其运动学分析与仿真研究 [A] . 孙文成 . 2014

码垛机器人运动学分析和控制系统设计

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅