基于9DOF IMU的AUV惯性导航技术研究

杨磊; 庞硕; 杨耀民; 景春雷; 高伟; 刘庆亮; 马俊

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基于9DOF IMU的AUV惯性导航技术研究

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水下机器人(underwater vehicle)惯性导航技术是目前机器人控制技术的难点,通过加装不同类型的IMU组件,可以实现水下机器人姿态、方位等参数的测量,并将这些参数作为反馈输入来实现水下机器人的精确控制;针对低成本微惯性传感器的应用特性,采用Sparkfun、Arduino Mega和Raspberry Pi,设计了基于Raspberry Pi集中处理、Arduino控制板分布式控制的微小型捷联惯导系统,实现了水下机器人惯性导航系统的全部导航和制导参数读取,包含位置坐标、线速度、角速度、姿态角、方位角等信息,通过水池试验表明应用表明本系统满足Eco-dolphin的水下定航控制要求.

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来源
《计算机测量与控制》 |2016年第3期|133-135153|共4页
作者
杨磊; 庞硕; 杨耀民; 景春雷; 高伟; 刘庆亮; 马俊;
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作者单位

国家深海基地管理中心;

山东青岛 266061;

美国Embry-Riddle大学;

美国佛罗里达32114;

国家深海基地管理中心;

山东青岛 266061;

国家深海基地管理中心;

山东青岛 266061;

国家深海基地管理中心;

山东青岛 266061;

国家深海基地管理中心;

山东青岛 266061;

美国Embry-Riddle大学;

美国佛罗里达32114;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类制冷应用;
关键词
IMU; 惯性导航; PID算法;

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