微小型救援机械手控制系统设计

张邦成; 李淼; 王华振; 张昊; 柳红亮; 胡孔明

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微小型救援机械手控制系统设计

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通过研究分析微小型救援机械手的工作原理和救援要求,设计了微小型救援机械手的控制系统;基于PC机为上位机、AT-mega16单片机为下位机,设计了控制系统硬件电路,利用无线传输模块进行指令传输、图像信息和关节角度反馈;采用模糊PID控制算法对输出信号进行处理,使关节运动平滑稳定,同时提高了电机转角精度,降低了系统误差,提高救援效率;基于VC++语言,开发了上位机机械手控制界面,并能够通过上位机界面遥控操作机械手动作;仿真实验表明,该系统响应速度t＜1 s、稳态误差δ≤0.4°,有良好的动态性能.

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来源
《计算机测量与控制》 |2014年第6期|1803-1805|共3页
作者
张邦成; 李淼; 王华振; 张昊; 柳红亮; 胡孔明;
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作者单位

长春工业大学机电工程学院;

长春 130012;

长春工业大学机电工程学院;

长春 130012;

长春工业大学机电工程学院;

长春 130012;

长春工业大学机电工程学院;

长春 130012;

长春工业大学机电工程学院;

长春 130012;

长春工业大学机电工程学院;

长春 130012;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类工业机械手;
关键词
机械手; ATmega16; 模糊PID算法; VC++;

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